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公开(公告)号：CN116174344A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310222560.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农产品分级的技术领域，其公开了一种基于机器视觉的火龙果分级设备，包括摄影箱、机架、若干个分级果杯、触发结构、传动结构、动力结构和控制器，传动结构安装于机架，传动结构与动力结构连接，若干个分级果杯均安装于机架，若干个分级果杯均与传动结构连接，若干个分级果杯围成环状传输带，环状传输带包括上料段、检测段和分级段，检测段穿过摄影箱，触发结构安装于分级段的内侧，控制器分别与分级果杯、动力结构和摄影箱连接。本发明不仅可以实现通常的大小分级，更能借助视觉智能检测技术进行果实成熟度、新鲜度、表观缺陷等品质检测，实现火龙果的综合品质检测与分级。
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公开(公告)号：CN107750562A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711143343.3
申请日：2017-11-17
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: A01C23/047 , A01C23/007
Abstract: 本发明涉及基于林果茶园植物叶面积指数的精准喷雾装置，包括近红外光源、硅光电池、运算放大电路、数据采集卡、PC上位机、步进电机、喷头、单片机、水泵和水箱；近红外光源照射在植物叶片上，硅光电池接收穿过植物叶片的光强，运算放大电路采集硅光电池的输出电压，并通过运算放大后输入至数据采集卡，由数据采集卡将输出电压信号传输至PC上位机；PC上位机控制步进电机完成植物占地区域的扫描，根据输出电压信号计算植物的重叠叶片数，计算叶面积指数后传输至单片机，单片机根据叶面积指数信号值的大小输出控制指令至水泵，控制水泵抽水至喷头完成喷雾作业。本发明可减少叶面肥的使用量，提高施肥效率，降低环境污染。
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公开(公告)号：CN109389668B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201710660446.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种植物根系三维矢量模型构建方法，属于自动化检测技术领域。模型构建方法的步骤是：利用层析成像技术获取到植物根系的断层序列图像数据；根据根系的线状特性采用横截面算法提取根系骨架点。然后利用基于连通性的路径规划算法对根系骨架点分组建立根分支拓扑结构。最后采用分支重切算法提取骨架点的属性参数(半径、面积、周长等)以形成最终的根系矢量模型。本发明构建的模型充分利用了植物根系特有的形态特征，可被作为植物根系表型参数检测的数据模型。
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公开(公告)号：CN117911647A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410062026.2
申请日：2024-01-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及无损检测的技术领域，其公开了基于表面模型的三维根系拓扑构建及构型参数测量方法包括以下步骤：S1、对初始表面模型使用网格收缩算法获取骨架点；S2、对骨架点进行分组得到若干条骨架线，并确立这些骨架线的父子关系；S3、对步骤S2的各骨架线进行延长；S4、获取各骨架线对应的分支表面模型；S5、对步骤S3的各骨架线进行简化；S6、将子分支的骨架线与父分支的骨架线进行连接形成三维拓扑；S7、对三维根系的分支长度、分支表面积、分支体积、总表面积、总体积和分支夹角等构型参数进行计算。本发明可以自动从表面模型提取出根系三维构型。
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公开(公告)号：CN116138040A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310185444.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了火龙果椭圆弧面采摘装置，包括夹持结构、转动结构、剪切结构、拉伸结构和机架，转动结构和拉伸结构均安装在机架上，转动结构与夹持结构连接，剪切结构安装在夹持结构上，剪切结构与拉伸结构连接。本发明具有一定的定位能力，可以不依赖高精度的火龙果位姿定位，适用于绝大部分火龙果的生长姿态；可以将火龙果果实与枝条分隔，再对枝条进行剪切，满足火龙果的采摘标准，防止对果实造成损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109829941B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910007441.7
申请日：2019-01-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于中心线提取的植物根系三维构型测量方法，包含以下步骤：获取植物根系断层序列图像数据；对植物根系断层序列图像数据进行预处理，然后进行三维空间的滤波和膨胀处理，再重建为三维表面网络模型；对三维表面网络模型进行迭代收缩，得到根系中心线；对根系中心线进行处理，采取中心化处理中心线，再构建分支拓扑关系并进行平滑处理，得到平滑的根系中心线；通过平滑的根系中心线对根系参数进行计算，得到根系三维构型参数；本发明采用中心线提取得到植物根系三维构型参数，为植物根系构型检测提供了新的方法，对于植物根系的研究以及对农作物的改良、提高农作物产量具有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN109389668A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710660446.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种植物根系三维矢量模型构建方法，属于自动化检测技术领域。模型构建方法的步骤是：利用层析成像技术获取到植物根系的断层序列图像数据；根据根系的线状特性采用横截面算法提取根系骨架点。然后利用基于连通性的路径规划算法对根系骨架点分组建立根分支拓扑结构。最后采用分支重切算法提取骨架点的属性参数(半径、面积、周长等)以形成最终的根系矢量模型。本发明构建的模型充分利用了植物根系特有的形态特征，可被作为植物根系表型参数检测的数据模型。
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公开(公告)号：CN108280833A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810047793.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物根系分叉特征的骨架提取方法，包括下述步骤：(1)获取图像：获取植物根系的横截面断层序列CT序列图；(2)分叉根段CT序列图定位：利用剩余凸包面积检测技术，将根系的CT轮廓分为含分枝和不含分枝的轮廓；(3)区域分离：对凹点检测分割方法对含有分枝的轮廓进行分离操作；(4)主根分叉CT序列图定位：选择合适的开运算和圆度阈值，定位出主根分叉CT序列图；(5)骨架提取：利用主根分叉起始处的CT轮廓质心点，和不含分枝的子根段CT序列图的质点，进行三维曲线插值拟合，得到较好效果的根系骨架。本发明可以自动识别根据根系CT序列图的分叉特征，并做区域分离和主根分叉特征区段的定位后的插值拟合，大大简化操作。
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公开(公告)号：CN1776357A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510126497.2
申请日：2005-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种植物根系几何构型的原位、无损测量方法。本发明的一种植物根系几何构型的原位测量方法包括如下步骤：采用生物医学成像设备获取生长在不透明介质中植物根系的原位断层序列图像；对序列图像进行处理和分析得出植物根系的原位空间几何特征参数，并基于所述特征参数构建立体几何模型；对立体几何模型进行三维可视化重建，构建根系的三维显示模型。本发明的优点和积极效果在于：能够完全准确、无损地获取植物根系的原位图像，无需离土取样，省去了耗时费力的实际取样过程，同时其测量、分析过程是在计算机上进行的，精度得到大幅度提高。
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公开(公告)号：CN118334620A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434727.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/24 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及障碍物检测技术与三维定位技术的技术领域，其公开了一种基于YOLOV8的火龙果果园障碍物检测及避障方法是采集火龙果果园的道路及障碍物图像数据；初步数据集进行预处理操作，并对道路及障碍物数据及标签进行批量增强，得到最终数据集；采用最终数据集对于yolov8x模型进行训练；双目相机在火龙果果园进行采集，得到若干张左目视图和右目视图，基于双目测距原理，结合的改进的yolov8x模型，得到障碍物检测模型和障碍物三维坐标；根据障碍物三维坐标判断是机器人否发生碰撞，如果否，则执行第一导航路径，反之则执行第二导航路径；对障碍物检测模型进行剪枝，从而将障碍物检测模型部署在嵌入式终端中，实现火龙果果园障碍物检测与路径规划，为火龙果采摘移动平台的自动导航提供准确的避障信息。
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