公开(公告)号：CN118334620A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410434727.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  曾春林 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞 ,  周昱恒 ,  肖明玮 ,  罗陈迪 ,  陈桥 ,  林鹏鑫

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/24 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明涉及障碍物检测技术与三维定位技术的技术领域，其公开了一种基于YOLOV8的火龙果果园障碍物检测及避障方法是采集火龙果果园的道路及障碍物图像数据；初步数据集进行预处理操作，并对道路及障碍物数据及标签进行批量增强，得到最终数据集；采用最终数据集对于yolov8x模型进行训练；双目相机在火龙果果园进行采集，得到若干张左目视图和右目视图，基于双目测距原理，结合的改进的yolov8x模型，得到障碍物检测模型和障碍物三维坐标；根据障碍物三维坐标判断是机器人否发生碰撞，如果否，则执行第一导航路径，反之则执行第二导航路径；对障碍物检测模型进行剪枝，从而将障碍物检测模型部署在嵌入式终端中，实现火龙果果园障碍物检测与路径规划，为火龙果采摘移动平台的自动导航提供准确的避障信息。

公开(公告)号：CN118143956A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410156943.7

申请日：2024-02-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 梁俊 ,  陈学深 ,  梁德智 ,  钟广泽 ,  周昱恒 ,  吴世鹏 ,  张恩造 ,  党佩娜

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明涉及虾类摆盘技术领域，且公开了一种用于虾类加工摆盘机械手，包括长方形的上塑料板和下塑料板，所述上塑料板和下塑料板之间通过多个固定杆连接，形成机械手的承载部；所述承载部的两侧对称设有轴承座一，所述轴承座一上设有主动臂，主动臂的上端通过转轴与轴承座一转动连接，所述承载部的侧面还设有电机，电机的输出轴与轴承座一的转轴连接，从而控制主动臂的摆动；所述主动臂的下端通过转轴连接有从动臂；所述从动臂的下端设有圆盘，所述圆盘的上端面两侧分别通过轴承座二与两侧的从动臂转动连接；所述圆盘的下端设有用于抓取虾类产品的吸盘。该机械手操作简单，对虾类产品的抓取稳定，且不伤害虾类产品，从而保证产品的完整性。