公开(公告)号：CN117148866A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311307049.7

申请日：2023-10-10

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  舒周 ,  何建超 ,  耿硕聪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于工业过程控制技术领域，公开了一种拜占庭攻击下多四旋翼飞行器编队控制方法，其将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；依据基于编队位置的平均子序列算法(FP‑MSR)筛选出潜在的拜占庭节点，并重新更新拓扑图；由领导者提供领导期望信号，跟随者的位置系统输出位置信息，跟随者的姿态系统输出姿态信息，使得跟随者和领导者构成期望编队队形；实现存在拜占庭攻击的多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物的最优编队控制目标。

公开(公告)号：CN113885548A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111261119.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  范昕 ,  耿硕聪 ,  舒周 ,  岳东 ,  张腾飞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼无人机输出约束状态一致博弈控制器，将N个含输出约束的四旋翼无人机视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用系统转换技术和ADP技术设计具有输出约束的状态一致博弈控制器，使得含扰动的跟随四旋翼无人机跟踪领导者的状态轨迹。本发明考虑到四旋翼无人机飞行姿态中角度的限制，通过系统转换技术，将含输出约束的多四旋翼无人机姿态控制系统转化为无约束系统；借助ADP技术和博弈方法，设计的输出约束状态一致博弈控制器不仅使四旋翼无人机姿态控制系统稳定，且满足输出约束的要求，同时使得转换后系统的性能指标达到近似最优。

公开(公告)号：CN113885548B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202111261119.0

申请日：2021-10-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  范昕 ,  耿硕聪 ,  舒周 ,  岳东 ,  张腾飞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼无人机输出约束状态一致博弈控制器，将N个含输出约束的四旋翼无人机视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用系统转换技术和ADP技术设计具有输出约束的状态一致博弈控制器，使得含扰动的跟随四旋翼无人机跟踪领导者的状态轨迹。本发明考虑到四旋翼无人机飞行姿态中角度的限制，通过系统转换技术，将含输出约束的多四旋翼无人机姿态控制系统转化为无约束系统；借助ADP技术和博弈方法，设计的输出约束状态一致博弈控制器不仅使四旋翼无人机姿态控制系统稳定，且满足输出约束的要求，同时使得转换后系统的性能指标达到近似最优。

公开(公告)号：CN118348995A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410589679.6

申请日：2024-05-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  耿硕聪 ,  岳东 ,  赵勃 ,  邓超

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，具体是涉及一种基于零和博弈的事件触发多无人车编队控制方法，通过无向图#imgabs0#将一个领导者UGV与N个跟随者UGV连接构成多智能体系统；对第i个跟随者UGV建立运动模型，然后设计第i个跟随者UGV的事件触发条件，将第i个跟随者UGV的事件触发误差与编队控制器进行零和博弈；根据运动模型和零和博弈结果设计基于零和博弈的编队控制器，使跟随者UGV按照编队形状运行。本发明设计的控制方法使控制输入复杂度更低更适合UGV的单片机的简单运算；引入事件触发机制有效降低系统信号更新频率；零和博弈策略来设计控制器在事件触发机制产生的误差与系统最优性之间进行博弈，获得更适合UGV的编队的控制目标。