-
公开(公告)号：CN114326386B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111442663.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶轨迹规划与跟踪一体化控制方法，该方法包括：步骤A：分析列车的受力情况与各车位之间的车钩力、加速度对控制命令的响应过程，建立基于多质点模型的运动学微分方程组模型；步骤B：对被控列车对象分组，并构建由外环为模型预测控制的规划环、内环为滑模控制的跟踪环组成的双闭环控制器结构；步骤C：建立考虑跟踪误差、车钩力以及控制平顺性多项指标的二次型规划模型，并求解；步骤D：使用跟踪微分器对模型预测求解结果进行平滑处理，并输出给滑模控制跟踪环进行列车速度与加速度跟踪。与现有技术相比，本发明具(56)对比文件Ganesan M etal..Hybrid modelreference adaptive second order slidingmode controller for automatic trainoperation《.IET Control Theoy &Applications》.2017,第1222-1233页.
-
公开(公告)号：CN114326385B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111439822.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。
-
公开(公告)号：CN111267913A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010087930.0
申请日：2020-02-12
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 一种城市轨道交通列车节能运行方法，根据列车运行的真实线路环境进行离线的ATO区间仿真运行，迭代搜索目标调整速度，获得具有不同运行时间的各个运营等级的距离-速度曲线，根据离线规划的各个运营等级的距离-速度曲线，在列车运行区间上设置多个存储有运行数据的时间调整点，列车在运行区间上在线运行，经过时间调整点时，根据时间调整点中的运行数据和离线规划的各个运营等级的距离-速度曲线在线调整列车的目标调整速度，使列车以无施加动力或阻力的惰行方式和施加动力或阻力的恢复方式交替运行。本发明不仅具有显著的节能效果，还能够自动匹配变化的ATS运行时间约束，满足准点要求。
-
公开(公告)号：CN115384577B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
-
公开(公告)号：CN109271656B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201810821179.5
申请日：2018-07-24
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种城市轨道交通列车模型参数的自动辨识方法，包括：步骤1、基于速度的移动方差运算获得表征加速度的趋势曲线；步骤2、对表征加速度的趋势曲线进行直方图统计，获得划分稳态区域的方差阈值；步骤3、在稳态区域内基于速度信息的最小二乘运算获得加速度的稳态增益；步骤4、对列车即时加速度进行基于曲线相似度的次数自适应滑动平均；步骤5、通过曲线拟合和二维参数搜索的方式获得单次动态测试的辨识结果；步骤6、通过多次测试结果的趋势集中方式获得纯延时及上升时间这两个参数的统计值。与现有技术相比，本发明具有精度高、鲁棒性强、运行速度快等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326385A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111439822.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。
-
公开(公告)号：CN112298289A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011043755.1
申请日：2020-09-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于速度计和轨旁环线的列车重定位方法，该方法包括以下步骤：步骤A：选取轨旁环线交叉点；步骤B：获取轨旁环线交叉点的静态参数；步骤C：获取速度计和轨旁环线交叉点的动态信息；步骤D：判断当前列车位置是否在站台；步骤E：基于速度计和轨旁环线完成列车重定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、重定位可靠性高等优点。
-
-
公开(公告)号：CN119527391A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411721190.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明涉及一种城市轨道交通列车近距离停站速度规划方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1，在参考曲线层面上，基于列车延时特性和加速度响应渐变特性设计多个近距离速度规划场景；步骤S2，根据多种近距离速度规划场景运行过程中的相似性，构建二次方程速度规划模块和一次方程速度规划模块；步骤S3，给出各场景下规划解存在的速度条件和距离条件，以及存在两个目标速度规划解时的选择机制。与现有技术相比，本发明具有能够避免近距离停站过程中的冲标现象、提高运营效率等优点。
-
公开(公告)号：CN115384577A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.027 seconds)
