公开(公告)号：CN116605394A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310728136.3

申请日：2023-06-19

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张宇 ,  刘晟 ,  张金虎 ,  周娜娜 ,  李泓泉

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种无关节变刚度柔性机器鱼的设计方法及其仿生机器鱼。其中，所述方法包括：测量真鱼鱼体软组织物理参数和体形性状参数；根据测量的参数设计机器鱼鱼体组织以及鱼尾肌肉组织的水凝胶材料以及驱动模块；基于设计的水凝胶材料以及驱动模块制备机器鱼；对制备得到的机器鱼的隐身性能及游动性能进行测试。与现有仿生机器鱼设计方法相比，本发明充分考虑了鱼体软组织物理特性、鱼体形态结构参数与鱼体运动方式，为仿生机器鱼的设计提供一种范式，各部位柔软紧实，仿生特征明显进步。本发明结构简单，易于控制，构成仿生机器鱼的水凝胶可以由模具浇筑制备，可用于大规模标准化生产，模具的设计来源于仿生对象，因此本设计方法具有通用性。

公开(公告)号：CN117765919A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311481830.6

申请日：2023-11-08

Applicant: 厦门大学 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 张宇 ,  周娜娜 ,  张金虎 ,  杨晨 ,  刘晟 ,  张海瑞 ,  李宝玉 ,  涂建秋 ,  杨鸿俊

IPC: G10K11/30 ,  G05D23/22

Abstract: 本发明公开了一种基于温度动态调控的水下宽带声透镜。包括：多个不同掺杂比例的柔性体单元按预设序列排列，用于使水下宽带声透镜的温度场和声场相耦合；该柔性体单元由一掺杂比例可调的柔性体以及多个设置于柔性体各个面的可控电加热元件组成，该可控电加热元件用于调节柔性体单元温度。本发明旨在通过温度场的改变动态调控声波的传播。本发明将柔性体作为器件设计的基础材料，试验柔性体在声场与温度场耦合时所产生的声学效应，进一步地，基于此声学效应和透射波的广义斯涅耳定律，设计一种水下宽带声透镜。该声透镜具有宽带特性，且可以通过温度场的改变来调控器件的声折射率分布，进而实现声波波束的动态调控。

公开(公告)号：CN119798716A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510043051.0

申请日：2025-01-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 张宇 ,  刘志斌 ,  刘晟 ,  黄宏斌 ,  杨晨 ,  张金虎 ,  郑炜 ,  宋忠长

IPC: C08J3/075 ,  C08K5/098 ,  C08L29/04 ,  C08L65/00 ,  C08L25/18

Abstract: 本发明提供一种基于水凝胶的仿生运动与传感双功能鱼类肌腱，包括以下步骤：向PVA溶液中加入PEDOT：PSS溶液，搅拌均匀，即得到PVA—PEDOT：PSS混合溶液；然后将柠檬酸钠溶液加入到PVA—PEDOT：PSS混合溶液中，充分搅拌并析出絮状沉淀物；接着将絮状沉淀物放入模具中，置于室温反应，再低温冷冻，随后取出置于室温解冻，如此反复冻融循环多次，即得到所述基于水凝胶的仿生运动与传感双功能鱼类肌腱。该鱼类肌腱将传感功能整合到水凝胶中，兼具运动与传感双功能，使水下仿生机器鱼在运动时能够实时感知自身状态，并根据环境变化进行智能调整，显著提升了机器鱼的灵活性和自主性，增强了其在复杂水下环境中的适应能力，适于制造水下机器鱼的肌腱。