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公开(公告)号：CN116946339A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311095780.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿蛙脚蹼结构及仿蛙机器人，仿蛙脚蹼结构包括：支撑组件、柔性件、传动组件、动力件和安装座。其中，动力件固定在安装座上，传动组件设置在安装座上，传动组件与传动组件连接，支撑组件与传动组件连接，动力件通过传动组件带动支撑组件转动；柔性件铺设在支撑组件上，支撑组件能够带动柔性件展开或折叠。传动组件通过传动组件和支撑组件选择性的控制柔性件的张闭状态，使仿蛙脚蹼结构能够在提供向前驱动力不变的情况，减小收回阻力，从而提高驱动效率。
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公开(公告)号：CN114248918B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
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公开(公告)号：CN116872660A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311095772.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本申请实施例提供了一种水空两栖机器人，包括：安装座、动力件、传动组件、支撑组件、柔性件以及控制组件。其中，控制组件设置在安装座中，控制组件与动力件电连接；支撑组件具有多个，多个支撑组件沿安装座的外沿周向均布，且每个支撑组件的一端均与安装座活动连接；柔性件铺设在支撑组件上，柔性件通过支撑组件围合出具有出口的第一空间，且出口与安装座位置相对。动力件固定设置在安装座中，且动力件位于第一空间内；动力件通过传动组件与每个支撑组件连接，动力件通过控制每个支撑组件的另一端绕安装座转动，以改变第一空间的大小。
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公开(公告)号：CN117124785A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311155116.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 一种水陆两栖机器人，它包含机身、轮腿机构、螺旋推进机构、前水箱、后水箱和水泵；机身的上部安装有防水密封容纳仓，水泵布置在防水密封容纳仓内，机身的后端和前端分别安装有后水箱和前水箱，水泵分别与后水箱和前水箱连通，以实现前水箱和后水箱中水的循环抽注，机身的后端下部布置有可控制机身前进或者后推的一对螺旋推进机构，机身的两侧分别布置有可控制机器人行进的轮腿机构，所述轮腿机构为三条轮腿机构，两对轮腿机构对称布置。本发明结构紧凑，可通过多足方式来适应更加复杂的地形进行爬行，还可以通过调节浮力实现在水中游动。
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公开(公告)号：CN114083567B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114380053A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210227884.9
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G49/06
Abstract: 玻璃搬运机器人，包含叉运检测机构，用于搬运玻璃；上下移动机构，用于控制叉运检测机构竖向运动；旋转机构，用于控制上下移动机构绕竖轴回转运动；横向移动机构，用于控制旋转机构横向运动；纵向移动机构，用于控制横向移动机构纵向运动；控制主板，与控制叉运检测机构、上下移动机构、旋转机构、横向移动机构和纵向移动机构相连形成闭环控制；所述叉运检测机构包含叉手机架、吸附机构、测物传感器和距离传感器；叉手机架的正面布置有吸附机构、测物传感器和距离传感器，叉手机架与上下移动机构相连。本发明能够实现沿纵向、横向以及竖向移动，实现在运动过程由快速到减速，达到平稳搬取和放置的工作状态。
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公开(公告)号：CN114083567A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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公开(公告)号：CN113002649A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110344858.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。
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公开(公告)号：CN113978672B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202111386351.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的基于绳驱动的联动仿蛙游动机器人，躯干上设置左前肢、右前肢、左后肢和右后肢，左前肢和右前肢包括第一驱动机构、旋转腿、第二驱动机构、前小腿组件、前脚蹼组件和第一牵动绳，左后肢和右后肢包括第三驱动机构、后大腿组件、后小腿组件、后脚蹼组件、第二牵动绳和第三牵动绳。机器人游动过程中，驱动第一驱动机构可实现前肢旋转，驱动第二驱动机构牵引第一牵动绳可实现前肢划水，驱动第三驱动机构牵引第二牵动绳和第三牵动绳可实现后肢蹬水，实现机器人游动以及游动姿态的调整。本申请提供的游动机器人能够高仿真的模拟青蛙运动，实现机器人在水中的运动更加平稳、机动性强；同时，可促进水中机器人小型化、便捷化发展。
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公开(公告)号：CN113978672A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111386351.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的基于绳驱动的联动仿蛙游动机器人，躯干上设置左前肢、右前肢、左后肢和右后肢，左前肢和右前肢包括第一驱动机构、旋转腿、第二驱动机构、前小腿组件、前脚蹼组件和第一牵动绳，左后肢和右后肢包括第三驱动机构、后大腿组件、后小腿组件、后脚蹼组件、第二牵动绳和第三牵动绳。机器人游动过程中，驱动第一驱动机构可实现前肢旋转，驱动第二驱动机构牵引第一牵动绳可实现前肢划水，驱动第三驱动机构牵引第二牵动绳和第三牵动绳可实现后肢蹬水，实现机器人游动以及游动姿态的调整。本申请提供的游动机器人能够高仿真的模拟青蛙运动，实现机器人在水中的运动更加平稳、机动性强；同时，可促进水中机器人小型化、便捷化发展。
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