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公开(公告)号：CN111720625A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010572346.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带有排水功能的管道回收工具，清管器捕获装置主要包括引导锥前段和引导锥后段，引导锥前段内部设有球笼罩、钢球和弹簧。引导锥后段内部设有止回阀和中心孔，两者通过螺栓连接。主插入机构、液压缸活塞杆、尾部吊装机构内部打有中心孔。排水系统的作用是当管道回收工具插入管道内时，清管器开始排出管道内部水，水从清管器捕获装置直到尾部吊装机构内的中心孔排除，当清管器到达清管器捕获装置前时，将会被捕获，即完成排水工作。将主插入工具上的承载球以螺旋形式或者随机的排列形式布置。本发明的管道回收工具的排水系统和承载球布置形式降低了管道回收过程中的风险，提高了管道回收效率。
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公开(公告)号：CN111720625B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010572346.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带有排水功能的管道回收工具，清管器捕获装置主要包括引导锥前段和引导锥后段，引导锥前段内部设有球笼罩、钢球和弹簧。引导锥后段内部设有止回阀和中心孔，两者通过螺栓连接。主插入机构、液压缸活塞杆、尾部吊装机构内部打有中心孔。排水系统的作用是当管道回收工具插入管道内时，清管器开始排出管道内部水，水从清管器捕获装置直到尾部吊装机构内的中心孔排除，当清管器到达清管器捕获装置前时，将会被捕获，即完成排水工作。将主插入工具上的承载球以螺旋形式或者随机的排列形式布置。本发明的管道回收工具的排水系统和承载球布置形式降低了管道回收过程中的风险，提高了管道回收效率。
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公开(公告)号：CN113665768B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110907536.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海洋检测的章鱼机器人，包括：头部部分，触手部分，吸盘部分。头部部分由中空硬质壳体部分，双向螺旋桨驱动部分，视觉部分，交叉舵机等组成。触手部分由八只柔性可控触手组成，每只触手内部由多节可控气囊组组成，通过控制气囊的压力来实现触手的任意角度摆动。每只触手表面固定有多个吸盘部分，用于在悬停或静止时固定自身，每个触手上的吸盘由独立的气路控制。本发明是参考章鱼的身体外形而设计的海洋检测机器人，可用于海洋设备检测巡查，水下侦查，以及海洋环境研究和水底勘察等应用。
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公开(公告)号：CN113525634B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110908250.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。
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公开(公告)号：CN113665773B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110907537.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种收/扩喷射驱动的微小型水下仿生软体吸附机器人，包括吸附模块、中部收/扩驱动模块和矢量喷射模块，中部收/扩驱动模块驱动下部的矢量喷射模块进行有规律的吸水和喷水，从而产生持续的推进力使机器人游动。矢量喷射模块还可以控制喷水的方向实现转向，增加机器人的机动性。中部收/扩驱动模块的外部的弹性模在驱动下有规律地进行着缓慢吸水、快速喷水的动作，不断地提供前进的推动力，三个舵机26通过控制各自的转角来改变喷嘴的姿态，改变水流喷射的方向进行机器人的转向，最终实现机器人在水中的自由快速游动。当机器人靠近目标物体后，吸附模块就会牢牢地吸附在上面，提高水下软体机器人的整体游动速度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113636046B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110908258.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种气动驱动的水下开合吸附机器人，安装端盖的外壁四周固定安装有防护外壳，防护外壳之间设置有开合槽，四个防护外壳的另一端内侧安装有支撑环形架，四个防护外壳的另一端底部固定安装有顶盖，顶盖的一端中央安装有传感器，顶盖的外壁四周均固定安装有开合吸附组件，安装端盖的端面中央通过螺栓安装有电池仓，安装端盖的一端四周外侧均安装有电磁阀，安装端盖的另一端外侧通过螺栓固定安装有密封罩体，密封罩体的一端中央固定安装有气动驱动组件。本发明结构简单，体积小巧；在使用时，采用气源动力，能够具有稳定的移动效果；而且，吸附平稳，吸附效果牢固，也能够满足不同位置的吸附要求，大大提高了使用的方便性。
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公开(公告)号：CN113581425B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110908261.3
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种火药推进的水下吸附机器人，包括磁吸附部分和火药推进部分，磁吸附部分主要包括磁吸附机械手爪、蓄能装置、外壳、中心杆、滑动套筒、直线轴承、接近传感器、电池舱等；磁吸附机械手爪主体为带磁吸附单元的连杆机构，包括四根长异形连杆与四根短连杆，每一对长短杆之间和与中心杆、滑动套筒之间都由销连接形成转动副；直线轴承安装在与滑动套筒一体的小平台上并与其一起沿着固定的金属导杆做直线运动；蓄能装置主要由拉簧、反向电磁铁组成，可在通电时实现磁吸附机械手爪的快速张开。本发明体积更小，结构紧凑，设计合理，成本低廉，具有水下探测和吸附的功能，解决了现有水下机器人存在的推进速度小、功能局限性的问题。
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公开(公告)号：CN113665773A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907537.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种收/扩喷射驱动的微小型水下仿生软体吸附机器人，包括吸附模块、中部收/扩驱动模块和矢量喷射模块，中部收/扩驱动模块驱动下部的矢量喷射模块进行有规律的吸水和喷水，从而产生持续的推进力使机器人游动。矢量喷射模块还可以控制喷水的方向实现转向，增加机器人的机动性。中部收/扩驱动模块的外部的弹性模在驱动下有规律地进行着缓慢吸水、快速喷水的动作，不断地提供前进的推动力，三个舵机26通过控制各自的转角来改变喷嘴的姿态，改变水流喷射的方向进行机器人的转向，最终实现机器人在水中的自由快速游动。当机器人靠近目标物体后，吸附模块就会牢牢地吸附在上面，提高水下软体机器人的整体游动速度和效率。
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公开(公告)号：CN113636046A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110908258.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种气动驱动的水下开合吸附机器人，安装端盖的外壁四周固定安装有防护外壳，防护外壳之间设置有开合槽，四个防护外壳的另一端内侧安装有支撑环形架，四个防护外壳的另一端底部固定安装有顶盖，顶盖的一端中央安装有传感器，顶盖的外壁四周均固定安装有开合吸附组件，安装端盖的端面中央通过螺栓安装有电池仓，安装端盖的一端四周外侧均安装有电磁阀，安装端盖的另一端外侧通过螺栓固定安装有密封罩体，密封罩体的一端中央固定安装有气动驱动组件。本发明结构简单，体积小巧；在使用时，采用气源动力，能够具有稳定的移动效果；而且，吸附平稳，吸附效果牢固，也能够满足不同位置的吸附要求，大大提高了使用的方便性。
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公开(公告)号：CN113665768A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907536.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海洋检测的章鱼机器人，包括：头部部分，触手部分，吸盘部分。头部部分由中空硬质壳体部分，双向螺旋桨驱动部分，视觉部分，交叉舵机等组成。触手部分由八只柔性可控触手组成，每只触手内部由多节可控气囊组组成，通过控制气囊的压力来实现触手的任意角度摆动。每只触手表面固定有多个吸盘部分，用于在悬停或静止时固定自身，每个触手上的吸盘由独立的气路控制。本发明是参考章鱼的身体外形而设计的海洋检测机器人，可用于海洋设备检测巡查，水下侦查，以及海洋环境研究和水底勘察等应用。
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