公开(公告)号：CN115903864A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211604732.2

申请日：2022-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王顺礼 ,  叶秀芬 ,  张荣浩 ,  刘文智 ,  李海波 ,  于力明 ,  梁启鹏

IPC: G05D1/06 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法，利用绕x轴、绕y轴转动的舵角数据计算出三个力输出单元对应的输出绝对角度或位移量，然后控制力输出单元带动三个力传导轴在以平行于中心轴方向的一定范围内运动，最终通过共同作用带动尾部主推电机方向的变换，从而实现了潜航器航行过程中的空间多自由度运动状态随意切换。本发明的方法为潜航器的矢量推进系统控制技术提供了新思路和新策略，解决了水下UUV矢量推进系统现有的控制方法存在的控制效率低、力输出单元同步性差、方法实现过程复杂、稳定可靠性差等各种问题，能够大力促进潜航器矢量推进系统的发展。

公开(公告)号：CN116873171A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311052822.X

申请日：2023-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张荣浩 ,  叶秀芬 ,  刘红 ,  王顺礼 ,  杨文辉 ,  朱金宵

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种水下矢量推进器，包括中心电机，所述中心电机的输出轴依次通过中心轴万向节、第一隔板连接中心轴转接件，所述中心轴转接件连接有螺旋桨；所述中心电机安装于第二隔板的一侧，所述第二隔板的另一侧安装有多个力输出单元，所述力输出单元的输出轴穿过所述第二隔板通过传导轴万向节与所述第一隔板相连。本发明水下矢量推进器结构简单，可靠性高，在降低成本的同时可有效提高推进效率。

公开(公告)号：CN116430455A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310386399.0

申请日：2023-04-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王顺礼 ,  叶秀芬 ,  张荣浩 ,  李海波 ,  刘红 ,  于力明 ,  梁启鹏

IPC: G01V1/38

Abstract: 本发明公开了一种可自主部署的海底飞行节点地震仪,包括运载器本体和沉耦架，所述运载器本体和所述沉耦架可拆卸连接；所述运载器本体内部安装有控制系统，以及与之电连的通信系统，定位系统和动力系统；所述控制系统用于根据通过所述通信系统获得的指令信息和所述定位系统获得的定位信息，驱动所述动力系统完成自主部署。本发明公开的海底飞行节点地震仪可实现自主部署，提升部署效率。