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公开(公告)号：CN106143862A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610343761.6
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及了一种船舶舵机驱动装置及其检测系统，其中，上述船舶舵机驱动装置包括依次相连的PLC控制柜、驱动器、电动缸、转舵机构和舵叶。上述电动缸包括缸体及设置于缸体之外的伺服电机和减速器，上述伺服电机通过减速器与上述缸体内部的丝杠的一端相连，上述丝杠的另一端套接有延伸出缸体之外的推杆，上述推杆的末端与所述转舵机构相连。上述驱动器为上述电动缸的配套设备，与伺服电机连接，用于驱动电动缸工作。本发明所提供的船舶舵机驱动装置及其检测系统可大幅提高船舶舵机电驱动系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN106828819A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050094.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B39/06 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供的是一种船舶减摇鳍与翼鳍矢量控制方法。横摇传感器测得船舶当前时刻的横摇信息，送入船舶减摇智能调节器；针对当前横摇信息，进行船舶减摇鲁棒控制算法解算，得出减摇所需的横摇扶正控制力矩；针对所需横摇扶正力矩，进行鳍角与翼鳍角智能决策算法解算，得到所需的鳍角与翼鳍角指令信号；将鳍角与翼鳍角的指令信号经异步串行通信接口传到鳍与翼鳍伺服系统，对鳍及翼鳍进行驱动控制，提供所需的减摇扶正力矩，减小船舶横摇。本发明能达到提高船舶减摇效果，降低能耗之目的。能提高系统全天候适航性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106677840A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611048322.9
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01D17/00
CPC classification number: F01D17/00 , F05D2270/02 , F05D2270/71
Abstract: 本发明涉及一种应用于船舶主汽轮机系统中的改进的船舶主汽轮机预测优化控制方法。本发明包括：(1)建立船用船舶主汽轮机转速滚动优化预测控制所需要的系统模型；(2)对系统的控制步长、输出的预测步长、离散化采样周期、输出期望和相关给定和状态值的初值进行设定；(3)滚动优化，构造当前系统控制算法的目标函数；(4)将当前输出的实际测量值与给定值比较得到误差；(5)重复步骤(3)、步骤(4)进行迭代运算，获得系列状态值。本发明改进了预测控制算法的目标函数，再通过目标函数滚动优化过程中：实现了系统响应的快速性，可以使输出尽快达到给定值上；目标函数在保证输出在给定值上的同时，减少超调量。
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公开(公告)号：CN105947165A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610343762.0
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶舵机技术领域，具体提供了一种船舶舵机系统及船舶舵机系统的操舵控制方法。本发明提供的船舶舵机系统包括控制器、电机驱动器、伺服电机、与所述伺服电机的输出轴同轴设置的制动器、减速器、齿轮传动机构、舵叶、舵叶位置编码器，采用舵叶位置编码器实时检测舵叶的舵角及舵速，并采用控制器及电机驱动器进行精确控制，采用伺服电机通过减速器及齿轮传动机构提供动力，此外制动器可以实现快速有效的制动。本发明提供船舶舵机系统及船舶舵机系统的操舵控制方法，采用全电力驱动方式代替传统的电液伺服驱动方式，可以提高船舶舵机系统的精度、简单性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106773911A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611064251.1
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明提供的是一种船舶信息网络系统远程控制终端技术。包括数据处理芯片、电机驱动模块、通信接口模块、按键模块、显示模块、电源模块、时钟模块和存储模块，数据处理芯片通过采集键盘模块设定底层执行器的工作模式；通过采集通信接口模块数据信息对船舶信息网络所发布的控制信息进行采集；控制显示模块显示各执行器的工作情况；控制电机驱动模块对各执行器进行控制。本发明通过键盘设定远程控制终端工作模式；通过液晶显示工作模式；通过串口通信实现与上层分布式控制单元之间进行数据通信，进而获取所需的数据信息及工作模式；通过电机驱动模块实现对多个底层执行器的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106527133A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611041271.7
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/048
Abstract: 本发明属于船舶螺旋桨的推力控制领域,尤其涉及一种船舶多桨协调控制分配方法。本发明包括如下步骤：首先通过操控台人机交互输入船舶航速/航向期望值，然后与GPS/平台罗经测量的船舶航速/航向实测值进行比较得到航速/航向偏差状态量，利用李雅普诺夫稳定性原理根据航速/航向偏差状态设计船舶运动控制器，并输出期望的纵向、横向合力与艏向力矩给控制分配器，控制分配器调整螺旋桨推力控制分配策略，将运动控制器输出的期望合力/力矩分配给多个螺旋桨推进装置以产生推力推进船舶运动。该控制分配方法易于实现,效率较高,可以方便的和高层运动控制器进行模块化集成,共同实现对船舶多螺旋桨的协调控制。
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公开(公告)号：CN104122431A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410333792.4
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电流电压传感器集成箱及包含其的电机参数实时采集装置以及采集方法。电机参数实时采集装置还包括电源模块、转矩转速传感器模块、AppSIM仿真平台，电源模块与电流电压传感器集成箱的三相四线输入端相连，电流电压传感器集成箱的三相四线输出端与电机的定子绕组相连，转矩转速传感器模块与电机的转子相连，AppSIM仿真平台分别与电流电压传感器集成箱和转矩转速传感器模块相连，用于实时采集、存储并显示电流电压传感器集成箱输出的三路电压和三路电流信号和输出转速信号和转矩转速传感器模块输出的转矩信号。本发明实现对电机参数的实时采集、分析处理、在线显示和动态存储，具有良好的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106677840B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201611048322.9
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01D17/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于船舶主汽轮机系统中的改进的船舶主汽轮机预测优化控制方法。本发明包括：(1)建立船用船舶主汽轮机转速滚动优化预测控制所需要的系统模型；(2)对系统的控制步长、输出的预测步长、离散化采样周期、输出期望和相关给定和状态值的初值进行设定；(3)滚动优化，构造当前系统控制算法的目标函数；(4)将当前输出的实际测量值与给定值比较得到误差；(5)重复步骤(3)、步骤(4)进行迭代运算，获得系列状态值。本发明改进了预测控制算法的目标函数，再通过目标函数滚动优化过程中：实现了系统响应的快速性，可以使输出尽快达到给定值上；目标函数在保证输出在给定值上的同时，减少超调量。
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公开(公告)号：CN106585915B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710050097.0
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供的是一种基于鳍与翼鳍矢量控制的船舶减横摇系统双环控制方法。包括外环的减横摇控制系统和内环的电驱动伺服系统，通过横摇检测装置检测横摇角与给定的横摇角度作差送入外外环的减横摇控制系统的外环模糊控制器，计算给出减横摇控制所需扶正控制力矩及鳍角、翼鳍角指令信号，并作为内环的电驱动伺服系统的给定输入，分别与检测到的鳍角与翼鳍角作差，分别送入鳍内环模糊控制器和翼鳍内环模糊控制器，用以实现鳍与翼鳍伺服系统执行器的精确控制，驱动鳍与翼鳍运动产生所需的横摇扶正控制力矩。本发明采用双环模糊遗传控制策略，分别针对鳍/翼鳍内环电伺服系统和减横摇外环控制系统实施模糊遗传控制，进一步提高减摇效果，降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN106627989A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611005662.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/00
Abstract: 本发明涉及一种船舶螺旋桨四象限负载模拟装置及其控制方法。本发明包括上位机，AppSIM实时仿真器、推进电机、负载电机、螺旋桨、轴联器、与推进电机配套相连的交流变频器1，与负载电机配套相连的交流变频器2、推进电机控制系统、负载电机控制系统、用于检测推进电机输出转速和负载电机输出转矩的转速转矩传感器、电机固定台架，推进电机与负载电机通过轴联器相连，轴上安装有转速转矩传感器，其中靠近负载电机侧的轴上装有螺旋桨。本发明提供的螺旋桨负载模拟装置及其控制方法可以模拟螺旋桨的启动、停车、加减速工况以及四象限运行的负载转矩特性，将螺旋桨负载与船舶的相互影响考虑在内，使其转矩特性更接近实际情况。
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