公开(公告)号：CN103624798A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310697618.3

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李冰 ,  李文强 ,  赵劲中 ,  刘阳 ,  王潇楠 ,  汤云龙 ,  韩飞 ,  黄俊源 ,  王艺谋 ,  任化龙

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人万向关节。包括上关节窝、下关节窝、填充块、凹轴和凸轴，所述填充块有一对相互正交的通孔，上关节窝和下关节窝上有与填充块上的所述通孔相对应的安装孔，所述凹轴中部开有一个槽，所述凸轴一侧有与凹轴中部开的槽相应的切口，凹轴与凸轴先后插入所述安装孔和所述通孔中，凹轴与凸轴在填充块中相互正交相互锁紧，填充块上安装有两个自由度的驱动机构。本发明的机器人万向关节，通过改变改变填充块的驱动方式可以满足机器人关节不同驱动方式的要求，通过改变上关节窝和下关节窝的尺寸和形状，来满足机器人关不同结构上的要求，所以说在结构和功能上具有一定的通用性。

公开(公告)号：CN107133376A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710185959.0

申请日：2017-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  刘维新 ,  刘星 ,  谢建国 ,  李文强

IPC: G06F17/50 ,  B63G8/08

CPC classification number: G06F17/5009 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明提供一种基于灰色预测模型的自主式水下机器人推进器弱故障程度预测方法，在灰色背景值构造阶段，通过计算累加生成序列的紧邻积分作为灰色背景值；在白化方程求解阶段，通过原始序列预测值与原始序列实际值之间的差值确定预测残差最小的点，将预测误差最小的点对应的原始序列值作为白化方程解的初始值；在预测序列构造阶段，基于预测序列与原始序列的残差序列进行二次预测，基于二次预测得到的残差序列对原始序列的预测序列进行修正，使得预测结果具有可调整性。本发明解决预测AUV推进器弱故障程度时存在的预测误差较大的问题，对传统灰色方法中的灰色背景值构造方法、白化方程求解方法、预测序列构造方法分别进行改进。