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公开(公告)号：CN103776613B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410013055.6
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生射流表面减阻性能的试验装置及方法，包括支架、密封水箱、水池、步进电机、扭矩信号耦合器、水泵、第一空心水轴、第二空心水轴，密封水箱和水池均安装在支架里，第一空心水轴安装在密封水箱上，第一空心水轴与扭矩信号耦合器相连，步进电机连接扭矩信号耦合器，步进电机驱动第一空心水轴旋转，第一空心水轴通过配水环与第二空心水轴相连通，第二空心水轴连通水泵，水泵与水池通过第一管路相连通，水池与密封水箱通过第二管路相连通，密封水箱和水池里均充有液体。本发明采用步进电机带动旋转圆盘测试模型旋转，利用扭矩信号耦合器测量旋转圆盘测试模型所受到的流体摩擦阻力，测试原理简单直观，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103743541B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410027018.0
申请日：2014-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、泵、测试管道、压差计，水箱里充有液体，水箱通过第一管路连通泵，泵通过第二管路连通测试管道的入口，测试管道的出口通过第三管路连通水箱，测试管道里设置槽道，测试管道的下壁设置槽道盖板，槽道盖板上沿测试管道内流体流动方向设置两个测压孔，压差计连接两个测压孔。本发明结构紧凑、体积小、日常维护方便、噪声低；试验装置能够实现对仿生非光滑表面减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验；供水部分通过协调离心泵、阀、流量计等元器件，可以精确的控制矩形测试管道的入口速度，模拟多种主流环境；试验过程中实现了水的循环利用，环保节能，无污染。
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公开(公告)号：CN104699073A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510059018.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0221
Abstract: 本发明提供的是一种基于小波分形的自主式水下机器人故障辨识方法。通过对自主式水下机器人状态信号进行多层小波分解，以抑制外部随机干扰对辨识准确性的影响，并获得自主式水下机器人推进器故障多个频段上的故障描述，提高故障辨识精度；对多层小波分解获得的小波逼近系数和小波细节系数提取分形特征，组成分形特征矩阵，通过与前期通过水池实验建立的样本特征矩阵中的分形特征计算相关系数，得到推进器故障辨识结果。本发明适用于解决自主式水下机器人由于受外部随机干扰影响，推进器故障程度准确度不高的问题，提高了故障辨识精度，可用于自主式水下机器人推进器故障辨识、容错控制等领域。
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公开(公告)号：CN103762447A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023249.4
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/523
Abstract: 本发明提供的是一种水下推进器密封舱穿舱线缆连接器。水下电缆与密封舱穿舱线缆的接头位于水密头内，水下电缆与密封舱穿舱线缆的接头处与水密头之间设置硫化橡胶密封，水密头与密封舱端盖密封连接。省去了插拔结构，可以减小穿舱连接器的径向尺寸或者轴向尺寸，适用于安装空间较小的场合，如微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN103743542A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410027019.5
申请日：2014-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估多孔仿生射流表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、离心泵、可拆卸矩形测试管道、多孔射流器、高精度差压计、电磁流量计、调速阀、溢流阀和必要的回路连结件组成。多孔射流器内部装有整流板，可以提供稳定的射流，在射流入口两端各开设一个测压孔，将该两点的压力引入高精度差压计，以测取该两点间的差压。通过对比射流前后压差的大小来评估多孔仿生射流表面的减阻效果。本发明试验装置能够实现对多孔仿生射流表面及表面涂层结构减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验；供水部分通过协调离心泵、阀、流量计等元器件，可以精确的控制试验模型的射流速度和主流速度，模拟多种射流环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103674479A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310697576.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及测试方法，包括水池、浮力材、支架、定滑轮、砝码、拉线，待测平板与浮力材固定在一起，水池里充有流体，待测平板和浮力材共同浮在流体上，支架固定在水池旁，定滑轮安装在支架上，拉线绕过定滑轮，且拉线的一端连接浮力材、另一端连接砝码，拉线在定滑轮与浮力材之间保持水平且高于水池的壁面，即浮力材所受到的拉力与砝码的重力相等，砝码的重力大于平板的摩擦阻力，即面平板在砝码的重力作用下可向前运动。本发明测试原理简单、直观，不同于其它评估非光滑表面减阻效果的装置，可以直接给出非光滑表面的摩擦阻力，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103575502A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310585652.1
申请日：2013-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种仿生射流表面流体摩擦阻力测试装置及减阻效果评价方法，包括离心泵、水箱，离心泵与测试管道的入口通过主流循环入口管路相连通，测试管道的出口与水箱通过主流循环出口管路相连通，离心泵与水箱相连通，主流循环入口管路上设置射流管道，射流管道的入口通过测试管道下方进口连通测试管道，主流循环入口管路上位于射流管道与测试管道之间的部分依次安装第一调速阀、流量计、第一压力表，射流管道上依次安装球阀、第二调速阀、第二压力表，测试管道下方进口沿流体流动方向的分别设置一个测压孔，两个测压孔连接压差计。本发明造价低、结构紧凑、体积小、日常维护方便，试验过程中实现了水的循环利用、环保节能、无污染。
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公开(公告)号：CN103528789A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310466845.5
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供二维平面射流减阻测试装置，包括水箱、水泵、测试段，测试段包括二维通道，二维通道一端设置二维通道入口，另一端设置二维通道出口，二维通道入口为渐缩形状，二维通道出口为渐扩形状，二维通道入口与二维通道之间安装栅格式整流段，水泵连通水箱，水泵通过进口管路连通二维通道入口，二维通道出口通过出口管路连通水箱，进口管路上安装有调速阀、电磁流量计、压力表，进口管路还连通装有溢流阀的回流管路，回流管路连通水箱。本发明造价低、结构紧凑、体积小、日常维护方便、噪声低；能够实现对射流表面及非光滑表面减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验。
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公开(公告)号：CN103978497B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
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公开(公告)号：CN103759918B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410027016.1
申请日：2014-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生射流表面平板减阻效果的试验装置及方法，包括水洞、悬垂钢丝、激光测振仪、泵，水洞里充有液体，悬垂钢丝的顶端均固定在水洞上方的支架上，悬垂钢丝的底端均连接光滑表面平板测试模型或仿生射流表面测试平板模型，悬垂钢丝的底端均且位于水洞里的液面以下，悬垂钢丝的顶端均位于同一平面上，激光测振仪设置在最右端的悬垂钢丝的右侧。本发明采用步进电机带动丝杠螺母机构为测试模型提供动力，测试原理简单直观，测试结果可靠。
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