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公开(公告)号：CN113665773B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110907537.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种收/扩喷射驱动的微小型水下仿生软体吸附机器人，包括吸附模块、中部收/扩驱动模块和矢量喷射模块，中部收/扩驱动模块驱动下部的矢量喷射模块进行有规律的吸水和喷水，从而产生持续的推进力使机器人游动。矢量喷射模块还可以控制喷水的方向实现转向，增加机器人的机动性。中部收/扩驱动模块的外部的弹性模在驱动下有规律地进行着缓慢吸水、快速喷水的动作，不断地提供前进的推动力，三个舵机26通过控制各自的转角来改变喷嘴的姿态，改变水流喷射的方向进行机器人的转向，最终实现机器人在水中的自由快速游动。当机器人靠近目标物体后，吸附模块就会牢牢地吸附在上面，提高水下软体机器人的整体游动速度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525634B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110908250.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。
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公开(公告)号：CN113665773A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110907537.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种收/扩喷射驱动的微小型水下仿生软体吸附机器人，包括吸附模块、中部收/扩驱动模块和矢量喷射模块，中部收/扩驱动模块驱动下部的矢量喷射模块进行有规律的吸水和喷水，从而产生持续的推进力使机器人游动。矢量喷射模块还可以控制喷水的方向实现转向，增加机器人的机动性。中部收/扩驱动模块的外部的弹性模在驱动下有规律地进行着缓慢吸水、快速喷水的动作，不断地提供前进的推动力，三个舵机26通过控制各自的转角来改变喷嘴的姿态，改变水流喷射的方向进行机器人的转向，最终实现机器人在水中的自由快速游动。当机器人靠近目标物体后，吸附模块就会牢牢地吸附在上面，提高水下软体机器人的整体游动速度和效率。
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公开(公告)号：CN113635318A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110908286.3
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于记忆合金驱动的软体浮游机器人，包括多功能头部、与多功能头部连接的至少三个驱动模块，多功能头部包括半圆形的头部外壳、与头部外壳连接的头部连接板、设置在头部外壳与头部连接板之间的发射信号功能模块以及电源、设置在头部外壳中心处的磁铁，每个驱动模块包括两个连接板、设置在两个连接板中心之间的球铰结构、等间距设置在两个连接板之间的至少四个记忆合金弹簧，相邻两个驱动模块共用一个连接板，与多功能头部连接的驱动模块的连接板为头部连接板，在驱动模块外部包裹有软体外壳。本发明利用多个关节在水中摆动，驱动装置体积更小，需携带的供电电源也更小，有益于对机器人整体进行质量的减轻。
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公开(公告)号：CN113525634A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110908250.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种微型机器人弹射装置，微型机器人存储仓包括由支撑柱连接的存储仓上板和存储仓下板、设置在存储仓上板和存储仓下板之间的链传动机构、设置在链传动机构的链条上的存储筒、设置在存储仓下板上的推出液压缸、设置在存储仓下板的驱动链传动机构的动力电机；供给机构包括设置在存储仓上板上的支架、转运筒、弹射筒、摆角液压缸、伸缩液压缸和进给液压缸；两摆角液压缸对称安装且缸底与支架上的耳铰连接、液压杆杆头与伸缩液压缸进行铰连接；伸缩液压缸缸底与支架铰接；进给液压缸固定在弹射筒上；电磁弹射采用线圈电磁弹射方式。本发明的弹射装置可存储一定量的微型机器人，在工作时可以进行连续和多角度弹射，弹射装置安全可靠且稳定。
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公开(公告)号：CN110937086A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911196435.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种凹凸式水下对接装置，包括伸缩裙、控制伸缩裙运动的伸缩机构、设置在伸缩裙上的初连接环、对接平台、设置在对接平台上的机械手，机械手与初连接环配合，所述伸缩裙包括与潜器连接的潜器连接板、设置在潜器连接板下端的定裙、设置在定裙外的动裙，初连接环设置在动裙外，在定裙下端、动裙下端均设置有截面为梯形的环向凸起，在动裙上端与对接平台上端分别设置有与环向凸起配合的锁紧机构，在动裙与对接平台上的裙口的接触面之间设置有密封机构。本发明保证在未知的海况下，简便、快速、准确、可靠地完成水下的对接作业。
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