公开(公告)号：CN119098954A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411218745.5

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  尤奥迪 ,  宋少峥 ,  王雷 ,  黄卫权 ,  王新宇 ,  查显松 ,  汪佳伦 ,  王然

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种水陆多栖无人平台自主机械手智能作业轨迹优化方法及系统，属于机械臂轨迹规划领域。为解决机械手关节速度、加速度和加加速度连续性差，整体运行时间长，运动时的冲击强，能量消耗大，机械手工作效率低的问题。包括机械手运动学模型建立、机械手工作空间求解、基于3‑5‑3多项式插值的轨迹规划和基于改进粒子群算法的多目标轨迹规划。本发明考虑时间最优、冲击最优、能量最少的优化目标进行轨迹的最优化规划；对于时间优化问题，可最大化各个关节的运动速度，缩短整个运动时间，提高机器人工作效率；冲击最优规划可改善机械手运动的平顺性、减小其跟踪误差、减小运动时冲击、提高机械手运行的稳定性和使用寿命。

公开(公告)号：CN118486208A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410700251.4

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  刘洪志 ,  汪佳伦 ,  陆振伟 ,  尤奥迪 ,  任镜霏

IPC: G09B9/06

Abstract: 本发明一种用于QDT综合驾控操作训练的副教练员控制系统，涉及气垫艇操作训练领域，为解决现有的操作训练控制系统训练体系单一、未考虑因素指标权重以及层次分类，难以直观、全面的观察和评估操作员操作水平的问题。系统设有副教练员训练评价模块，用于采用层层加权的评分机制针对操作员训练情况进行阶段性打分评价，即首先副教练员根据专家经验给出的训练动作得分，然后对题目内不同训练动作权重、科目内不同训练题目的权重、类别内不同训练科目的权重、训练阶段内不同类别的权重分别设置不同的权重值，计算操作员的综合成绩；还包括电子海图模块、训练状态模块、视频监控模块和辅助动态监控模块等功能模块，直观、全面的反映操作员操作情况。

公开(公告)号：CN118675390A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410700535.3

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张彦斌 ,  刘洪志 ,  尤奥迪 ,  金日东 ,  黄昱童 ,  宋少峥 ,  查显松 ,  汪佳伦 ,  王新宇 ,  王雷

IPC: G09B9/06 ,  G06V20/56 ,  G06V20/59

Abstract: 本发明公开了一种用于QDT综合驾控操作训练的教练员系统及操作训练方法，涉及船用模拟器技术领域。所述教练员系统包括：学员管理模块、科目设置模块、训练过程监控模块、打分模块、数据存储模块、训练复现模块，学员管理模块用于管理学员信息，科目设置模块用于设置不同训练科目、设置科目要素、发布科目信息，训练过程监控模块用于对训练过程进行实时监控，打分模块用于对学员每阶段操作过程打分，数据存储模块用于存储用户信息、训练参数和监控视频，训练复现模块用于对每次训练过程进行复现回放。本发明实现了用户与模拟器的人机交互，满足了学员训练需求，提高了学员的驾驶能力。