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公开(公告)号：CN118675390A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410700535.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于QDT综合驾控操作训练的教练员系统及操作训练方法，涉及船用模拟器技术领域。所述教练员系统包括：学员管理模块、科目设置模块、训练过程监控模块、打分模块、数据存储模块、训练复现模块，学员管理模块用于管理学员信息，科目设置模块用于设置不同训练科目、设置科目要素、发布科目信息，训练过程监控模块用于对训练过程进行实时监控，打分模块用于对学员每阶段操作过程打分，数据存储模块用于存储用户信息、训练参数和监控视频，训练复现模块用于对每次训练过程进行复现回放。本发明实现了用户与模拟器的人机交互，满足了学员训练需求，提高了学员的驾驶能力。
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公开(公告)号：CN119126123A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411219303.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/06 , G01S15/86 , G01S15/88 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , B63G8/39 , B60F3/00 , H04N5/04 , H04N23/50 , H04N23/55 , G06T5/73 , G06T5/20 , G06T7/90 , G06T7/136 , G06V10/764 , G06F18/25
Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台的自主声光融合目标探测方法及系统，涉及水下目标探测技术领域，为解决现有技术中缺少将声学传感器和光学传感器相结合的用于复杂水下环境目标探测的方法的问题。包括：S1、通过水陆多栖无人平台的光学相机和前视声纳同步采集水下环境信息；S2、分别对图像数据和声学数据进行预处理，然后对预处理后的图像数据和声学数据进行分割和目标识别；S3、将光学相机坐标系和前视声纳坐标系下的目标识别结果分别转换至联合坐标系下；S4、建立光学相机和前视声纳目标识别结果之间的支持度矩阵，根据得到的各数据的综合支持度矩阵剔除支持度低的野值，并对支持度高的量测值进行最优加权融合，得到声光联合的水中目标的定位结果。
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公开(公告)号：CN119078420A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411218740.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水陆多栖无人平台及其运动控制方法，属于水陆多栖无人平台领域。为解决现有多栖航行器存在越障性能差、容易打滑、可扩展性差、环境适应力、操控性差的问题。包括上平台、水中推进装置和陆上动力装置，艏艉水平推进器配合工作可使多栖无人运载平台原地转艏，大大减少了转弯半径；艏艉垂直推进器的配合工作可调整多栖无人运载平台的俯仰角，有利于快速潜伏；履带可以提高多栖无人运载平台的水底、陆上的越障能力，可适应多种地形环境；多栖无人平台还采用无线控制，按照预定程序自主机动，减少了其在运动时的局限性；此外还具有重量轻，遥控距离远、运行时间长、效率高、结构紧凑、操作方便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115423324A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211078426.X
申请日：2022-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于改进蚁群优化的UUV集群任务规划方法，属于无人水下航行器自主控制技术，解决水下无人航行器集群在有限续航力和负载约束条件下求解任务规划问题时常规算法存在收敛性差、解质量不高的不足的问题。初始化蚁群算法的各项参数，按照改进后的初始信息素分配方法对蚁群算法的初始信息素浓度进行不均等分配；根据禁忌表、UUV剩余负载量和剩余续航构建候选节点集，按改进后的状态转移规则计算节点间的转移概率，使用轮盘赌选择下一节点；更新禁忌表和UUV状态，记录蚂蚁的节点路径；判断此只蚂蚁是否已经遍历完所有任务点，是否满足UUV数量约束，记录蚂蚁的路径和路径距离，并对相关的参数进行更新；判断本次迭代是否完成，如已完成则按照改进的信息素更新规则对路径间的信息素进行全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代求解得最优路径。对基本蚁群算法进行改进和优化，达到加快算法收敛速度和降低局部最优的效果。
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公开(公告)号：CN119105278A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218731.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。
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公开(公告)号：CN118655812A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410700708.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , G09B9/06
Abstract: 本发明公开了一种用于QDT综合驾控操作训练的主教练员控制系统及控制方法，涉及船用模拟器技术领域。该主教练员控制系统包括：人员信息管理模块、网络模块、系统工作模式运行模块、界面实时显示模块、过程控制模块；人员信息管理模块用于管理教练员和学员登记信息，网络模块包括网络唤醒子模块、仿真数据收发子模块、网络连接状态监控子模块；系统工作模式运行模块用于训练过程的过程控制和训练结束后的教学点评与训练回顾；界面实时显示模块用于实时显示各类界面；过程控制模块用于对训练过程和复现回放过程进行操作控制。本发明可使得主教练员实时清晰地观察学员对QDT驾控操作状态、训练题目执行情况等，从而实现安全有效的综合训练管理。
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公开(公告)号：CN119105495A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411219307.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法，涉及水陆多栖无人平台导引规划技术领域，为解决现有技术中缺少高效的水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法的问题。包括：步骤一、首先载入区域的信息，然后对区域进行分割，分割过程中使子区域的最长边尽可能长，最后对多栖无人平台区域进行分配；步骤二、以转弯次数最少和总路程最短为目标进行探测路径规划，水陆多栖无人平台根据探测路径进行区域目标探测，并记录探测到的疑似目标；初始化探查参数，确定考虑裕度值的探查约束范围，规划探查路径，水陆多栖无人平台根据探查路径进行区域目标探查，确定疑似目标的特征；步骤三、若未探查到目标，根据已有疑似目标记录进行二次确认。
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公开(公告)号：CN118865780A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410700334.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/04 , G09B7/00 , G09B9/06 , G06Q50/20 , G06F16/901
Abstract: 一种QDT综合驾控操作训练科目管理系统，涉及驾控操作训练仿真模拟技术领域，为了解决现有的驾控操作训练系统无法满足多要素设置，人机交互操作体验不好，无法有效地提高题目生成效率和降低误操作风险，无法满足学员快速的掌握驾控技巧以应付各种可能出现的情况等问题而提出。系统包括树型结构训练科目管理模块、环境要素配置模块、训练题目生成模块、训练题目自动入库管理模块，所述的树形结构科目管理模块是说明了训练科目管理方式；所述的环境要素配置模块实现了科目要素的设置和发布；所述的训练题目生成模块是指完成环境要素配置后，由系统自主生成训练题目；训练题目自动入库管理模块是指训练题目信息存入数据库；本发明满足了QDT训练模拟器教练员科目设置及发布的全部功能，而且也可作为其他模拟器的科目发布系统，具有广泛应用前景。
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