公开(公告)号：CN108614423A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810510940.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘彦文 ,  梁利华 ,  綦志刚 ,  张松涛 ,  关博文 ,  张书浩 ,  周昌盛 ,  谢涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法，具体包括如下步骤：(1)建立单自由度力觉接口系统的各部分数学模型；(2)将力觉设备与保持器、采样开关和时滞特性合到一起进行离散化，得到包含输入时滞的力觉设备的离散化状态空间模型；(3)设计离散的状态观测器来估计离散力觉接口设备的状态，然后用估计的状态作为虚拟环境的输入信号，根据虚拟环境模型计算反馈力；(4)应用时滞分割的思想建立李雅普诺夫-可拉索夫斯基L-K函数，给出基于线性矩阵不等式LMI的力觉接口系统的时滞依赖渐进稳定性条件；由稳定性条件得到观测器的增益矩阵Ld及虚拟墙的参数矩阵Kd，以及允许的最大时滞τm。

公开(公告)号：CN105571871B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201610003403.0

申请日：2016-01-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚崇 ,  刘成荫 ,  谢涛 ,  吴世鸣 ,  朱旺旺 ,  宋恩哲

IPC: G01M15/04

Abstract: 本发明属于柴油机电子控制技术领域，具体涉及一种在线诊断柴油机工作不均匀性的方法。本发明包括：曲轴信号盘根据高低模式特征划分高低转速段：根据柴油机运行工况判断是否使能工作不均匀性诊断功能：由柴油机转速波动计算工作不均匀性诊断相关参数；对柴油机工作不均匀性进行诊断。本发明实施例仅采集柴油机瞬时转速，对柴油机不需要添加额外传感器或设备，也不需要对柴油机进行改装，采用在线诊断，有良好的实时性，同时兼顾操作简单、成本低、检测速度快等优点。