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公开(公告)号：CN104700348B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510112343.1
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高阶混沌系统的彩色图像自适应加密方法。包括以下步骤：首先利用图片求和得到误差系数s，使用误差系数s构造绝对误差序列，然后将绝对误差序列与6维高阶混沌系统初始参数相结合产生混沌序列，对彩色图像矩阵进行像素值调整，从而实现对图像的加密。本发明引入了6维高阶混沌系统，增加了密钥空间，提高了加密系统的敏感性；采用单一的像素置换和密文图像三通道耦合操作，较传统混沌加密的像素值调整和像素位置置乱并用，降低了加密算法的复杂性，提高了算法运算效率，降低了密文图像像素点间相关性；引入了自适应算法，绝对误差概念使加密系统与明文图像相关联，提高了加密系统的敏感性、安全性。
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公开(公告)号：CN102951272B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210422170.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。
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公开(公告)号：CN102910265A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210427910.9
申请日：2012-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双重控制H∞设计的舵鳍联合减摇方法，包括：采集横摇角信号设定控制参数初值；以为输入，计算减摇鳍回路控制输出u1(t)；以为输入，确定灵敏度权函数及控制灵敏度权函数，计算舵减摇回路控制输出u2(t)；根据舵鳍联合减摇对象模型及合成的舵、鳍控制作用绘制系统的开环Nyquist特性，然后判断是否满足指标要求，若不满足，重新调整各控制参数值，直到满足指标要求为止。本发明充分利用了舵和减摇鳍的作用，通过对舵和减摇鳍回路的零相移设计使二者合成的减摇效果相叠加，实现了对系统的双重控制，从而大大增强了船舶的减摇能力。
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公开(公告)号：CN108909964A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810532468.3
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种多航态下的船舶减摇控制器切换控制方法，属于船舶控制领域。当船舶在海面上航行时会产生六自由度的摇荡运动，其中横摇运动最为严重。当船舶的航速和浪向遭遇角度不同时，它们所对应的横摇功率谱密度(PSD)也有所不同，本发明引入平行多模型决策相关理论，以横摇功率谱密度(PSD)为判断依据，设计并由此在不同的海况干扰下选择最合适控制器，即尽可能针对不同航态下的船舶横摇运动采用对应的控制器。本发明使用横摇功率谱作为决策的依据，并用遗传算法优化子控制器的参数，与传统的减摇鳍控制器只能在某一工作环境下达到较好的效果相比，本发明可以在整个工作环境达到最优，大大增强了减摇效果。
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公开(公告)号：CN108614423A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810510940.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法，具体包括如下步骤：(1)建立单自由度力觉接口系统的各部分数学模型；(2)将力觉设备与保持器、采样开关和时滞特性合到一起进行离散化，得到包含输入时滞的力觉设备的离散化状态空间模型；(3)设计离散的状态观测器来估计离散力觉接口设备的状态，然后用估计的状态作为虚拟环境的输入信号，根据虚拟环境模型计算反馈力；(4)应用时滞分割的思想建立李雅普诺夫-可拉索夫斯基L-K函数，给出基于线性矩阵不等式LMI的力觉接口系统的时滞依赖渐进稳定性条件；由稳定性条件得到观测器的增益矩阵Ld及虚拟墙的参数矩阵Kd，以及允许的最大时滞τm。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104809685B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510242546.2
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明涉及图像处理与信息安全领域，具体涉及一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。本发明对于明文彩色像素图像P为.bmp格式，图像尺寸为M×N，提取图像的三色通道矩阵分别构成三个M×N的矩阵PR，PG，PB；产生一个随机数R，求取32位十六进制图像散列值MD5，MD5＝MD(P,R)；将MD5平均分成8份，将MD归一到(0,0.01)之间。本发明提供一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。引入了散列值和绝对误差概念，使加密算法与图像明文相联系，有效提升了算法安全性；本发明引入了DNA序列像素值调整和图像三通道耦合运算，有效降低了加密算法复杂程度，极大降低了密文像素值之间的相关性，提高了密文抗攻击特性，加密效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN101945339B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010215385.5
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种认知无线电自组织网络报文多播传输方法。该方法是成批进行报文多播传输任务，且每批次中报文数量可变；该方法分为报文发送方法和报文接收方法两部分；每个节点都有两个无线工作线程分别运行这两部分方法，各节点的报文发送方法和报文接收方法协作完成报文多播传输任务。发送方法利用网络编码技术，通过求解一整数线性规划问题获得最优报文传输调度策略，然后在各可用信道上依次传输一定数量的组合报文，有效节省了报文传输数量。每个编码向量都由公共随机函数根据一随机数种子生成，组合报文中包含随机数种子而非编码向量作为解码辅助信息，从而节省了组合报文长度。
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公开(公告)号：CN111221244A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010039679.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船舶舵减横摇控制方法，包括：船舶线性化数学模型的建立，随机海浪谱建模及仿真模块搭建，舵机模型的建立；定义控制器的输入信号e、输入信号变化率ec及控制器输出u的论域和模糊集合，然后根据|e|和|ec|的论域，将模糊控制策略分为三层，根据|e|和|ec|不同取值，系统分别采用外层、中层和内层控制策略；定义e、ec及u的隶属度函数，通过模糊推理法设计各层的控制策略；根据系统的鲁棒性、快速性，扰动抑制性能要求等指标，选择各层的量化和比例因子。本发明综合了PID和模糊控制各自的优点，并应用了自适应分层控制策略，保证了系统在不同海况不同遭遇频率下都具有良好的控制性能和减摇效果。
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公开(公告)号：CN108646774A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810523540.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0875
Abstract: 本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。
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公开(公告)号：CN104020765B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410234808.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于缆线安全的船舶系泊动力定位控制方法，步骤1：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；步骤2：利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器；步骤3：计算系泊缆线张力，计算系泊缆线的可靠性因子；步骤4：基于系泊缆线的可靠性因子，状态反馈控制器获得基于缆线安全和约束函数的控制量并将控制量发送执行机构；步骤5：执行机构即推进器执行指令，根据控制量将船舶移动到缆线安全下的期望位置。
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