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公开(公告)号：CN108614423A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810510940.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于观测器的时滞力觉接口系统的稳定性分析方法，具体包括如下步骤：(1)建立单自由度力觉接口系统的各部分数学模型；(2)将力觉设备与保持器、采样开关和时滞特性合到一起进行离散化，得到包含输入时滞的力觉设备的离散化状态空间模型；(3)设计离散的状态观测器来估计离散力觉接口设备的状态，然后用估计的状态作为虚拟环境的输入信号，根据虚拟环境模型计算反馈力；(4)应用时滞分割的思想建立李雅普诺夫-可拉索夫斯基L-K函数，给出基于线性矩阵不等式LMI的力觉接口系统的时滞依赖渐进稳定性条件；由稳定性条件得到观测器的增益矩阵Ld及虚拟墙的参数矩阵Kd，以及允许的最大时滞τm。
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公开(公告)号：CN108646774A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810523540.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0875
Abstract: 本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。
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公开(公告)号：CN108646774B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810523540.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。
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公开(公告)号：CN214202624U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202120358876.9
申请日：2021-02-07
Applicant: 青岛哈工程船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: G08B25/08
Abstract: 本实用新型涉及一种火灾救援定位系统，包括管理装置和N个便携定位终端，所述管理装置包括：显示单元；第一报警模块，与显示单元连接；第一通讯模块，分别与显示单元和第一报警模块连接；第一电源模块，分别与显示单元、报警模块和第一通讯模块连接，为显示单元、报警模块和第一通讯模块供电；所述便携定位终端包括：显示模块；第二报警模块，与所述显示模块连接；第二通讯模块，分别与所述显示模块和第二报警模块连接，并与第一通讯模块进行通讯；第二电源模块，分别与显示模块、第二报警模块和第二通讯模块连接，为显示模块、第二报警模块和第二通讯模块供电。本实用新型能够定位需要救援的人员位置，节约救援人员的搜救时间，提高救援效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215205266U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202120648697.9
申请日：2021-03-30
Applicant: 青岛哈工程船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: B63B27/10
Abstract: 本实用新型涉及一种大型靠球定位台架，包括：第一固定件；机械手，设于所述第一固定件上方；驱动组件，其一端固定在第一固定件上，另一端固定在机械手上；仿形件，与所述机械手的第一端部连接，并与所述第一固定件转动连接，所述仿形件上与所述机械手的第一端部连接的一侧设有内凹部，所述内凹部的形状与靠球下端部的形状相同；第二固定件，设于所述第一固定件的第一端部外侧，所述第二固定件内设用于放置压载块的空间。本实用新型作业效率高、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN214198087U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202023262119.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 青岛哈工程船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种新型船舶固定式电视挂架，包括：底座，设有相互对称设置的多组底座安装孔以及多个对称设置的第一挂钩；至少两个纵杆，相互对称安装于底座；纵杆上设有与第一挂钩配合的第二挂钩以及多个竖向排列的电视安装孔，纵杆的下部设有卡槽和限位孔，所述卡槽与底座的下端卡接，所述限位孔位于所述卡槽下方；限位件，与限位孔相配合；第一连接件，与底座安装孔配合；第二连接件，与电视安装孔配合。本实用新型在船舶航行晃动时不会随着其晃动，观看电视时不会晃动，稳定性好。
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公开(公告)号：CN214190016U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202120150237.3
申请日：2021-01-20
Applicant: 青岛哈工程船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: B63B29/04
Abstract: 本实用新型涉及一种新型防浪绳，包括:第一固定件，设有钩体；第二固定件，与第一固定件间隔设置；弹性锁止件，安装于第一固定件上，与钩体形成单向锁止挂钩；伸缩绳体，其两端均设有绳端固定柱，第一绳端固定柱通过环形件与单向锁止挂钩连接，第二绳端固定柱与第二固定件连接。本实用新型提供的新型防浪绳，结构合理，操作简便易行，不论是船舶平稳航行还是在船舶风浪航行时，操作人员都能够完成单手操作，缩短了操作完成时间，且安全性好。
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公开(公告)号：CN214189999U
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202120042665.4
申请日：2021-01-08
Applicant: 青岛哈工程船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: B63B3/56
Abstract: 本实用新型涉及一种新型船舶壁板底槽，包括U型槽体，壁板可见非潮湿面一侧的槽体的侧壁顶端设有与该侧壁连接为一体的第一挂钩，壁板可见非潮湿面一侧的槽体的侧壁下部设有与该侧壁连接为一体的第二挂钩，所述第一挂钩与第二挂钩与踢脚线上的挂钩相配合。本实用新型结构简单，与踢脚线直接连接，省去踢脚线预埋件，减小了踢脚线与壁板之间的距离，使踢脚线更接近于壁板，不仅安装更加方便，缩短了安装时间，同时还减小了踢脚线的安装空间。
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公开(公告)号：CN214171892U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202023257344.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 青岛哈工程船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学船舶装备科技有限公司
IPC: F16M13/02 , F16M7/00 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及一种船舶挂式电视固定件及船舶电视挂架组件，船舶挂式电视固定件包括：弹力组件，包括固定座和安装于固定座上的弹力件，弹力件的端部设有挂钩；固定组件，包括底板以及设于底板上的拱形圈，拱形圈与挂钩连接。船舶电视挂架组件包括挂架和上述固定件。本实用新型结构简单，操作方便，用于固定船舶电视，在船舶航行晃动时不会随着其晃动，观看电视时不会晃动，稳定性好。
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