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公开(公告)号：CN113601510B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110944869.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，其方法包括：通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；从视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；通过目标物体的空间位置控制机器人移动，实现机器人自动移动，提高机器人的工作效率，解决了现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113997293A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111487928.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种动态视觉的感知观测跟踪控制方法、装置及设备，动态视觉感知系统包括VR设备和机器人，机器人的末端设置有摄像设备，该方法基于搭建了包含VR设备、机器人和摄像设备的动态视觉感知系统，并提出了针对该动态视觉感知系统采用逆运动学公式分析的异构型主从遥操作逆运动学模型，实现对目标的动态多角度可见光观测，通过逆运动学公式分析动态视觉感知系统机器人各个关节角实现机器人末端及摄像设备对VR设备的位姿跟踪，其位置跟踪平均误差不大于1.7mm，姿态跟踪平均误差小于2.36°；解决了现有遥操作技术与AR技术相结合遥控操作采用D‑H法建立遥操作机器人主从臂的运动学模型，得到的姿态跟踪精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113408653A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110786589.2
申请日：2021-07-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种自适应减少复杂光影干扰的识别方法及相关装置，其中方法包括：S1、将原始图像输入到噪音生成器中处理，得到噪音图像；S2、将原始图像和噪音图像输入到带有原始识别算法的预置判别网络进行识别，得到第一输出结果；S3、将第一输出结果和原始图像输入到噪音生成器中处理，得到第二输出结果，将第二输出结果替换为噪音图像后返回步骤S2进行迭代，直至达到预置迭代次数，获得最终识别算法。从而解决了现有技术无法在多种场景下减少复杂光影干扰从而保持良好识别效果的技术问题。
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公开(公告)号：CN108960226A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810765954.X
申请日：2018-07-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/3208 , G06K9/2072 , G06K9/348 , G06K9/4671
Abstract: 本发明实施例公开了一种指针仪类表示值读数方法及装置，其中，该方法包括：获取目标指针仪的标准图像，在标准图像上构建一条沿目标指针仪的刻度设置的一维曲线，得到修正后的标准图像；获取目标指针仪的待测图像，将待测图像与修正后的标准图像进行对齐，将一维曲线对应设置于待测图像上；提取待测图像上与一维曲线对应的区域的灰度值，根据灰度值的差异确定指针所在区域，并根据指针所在区域计算读数结果。本发明提出基于模板图像中一维测量曲线进行映射的指针仪表示值读数方法，在移动机器人采集目标仪表得到一定放大倍率、成像清晰的图像后，能够实现对该图像进行精准读数。
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公开(公告)号：CN114022552B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202111294628.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06F17/00
Abstract: 本申请公开了一种融合激光雷达和相机的目标定位方法及相关装置，方法包括：对选定的激光雷达和相机粗标定操作，得到由初始旋转向量和初始平移向量构成的初始变换矩阵；根据相邻两帧之间的点云数据与全局源点云数据进行ICP匹配分析，得到匹配误差最小时的雷达旋转向量和雷达平移向量；通过雷达旋转向量和雷达平移向量对相机图像进行三角化处理，得到相机图像深度信息；基于最小二乘法对相机图像深度信息和预置雷达图像深度信息进行相对计算，得到最佳变换矩阵；采用最佳变换矩阵对目标对象进行定位计算，得到定位结果。本申请解决了现有技术存在不同程度的局限性，导致定位结果准确度较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114597849A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210295223.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G13/00
Abstract: 本发明公开了一种配网线路防雷保护装置，包括：电工箱，所述电工箱外侧底部固定设置有安装支撑页，所述安装支撑页顶部设置有保护器基座，所述保护器基座一端顶部固定设置有防雷保护器，所述安装支撑页中部固定设置有安装螺纹柱，所述保护器基座中部固定设置有螺柱孔，所述安装螺纹柱与螺柱孔套接；所述电工箱内部固定设置有固定轴，所述固定轴表面活动设置有转动支架板，所述转动支架板表面固定设置有限位槽，所述限位槽与安装螺纹柱匹配设置，所述转动支架板顶部设置有锁紧螺母，所述锁紧螺母与安装螺纹柱螺纹连接。适于不同类型的杆塔，提高了供电可靠性，减少了施工人员的劳动强度，提高了施工人员的工作安全性。
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公开(公告)号：CN114283682A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111556185.0
申请日：2021-12-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种配网线路状态显示设备，包括装置本体，装置本体上安装有显示屏，装置本体上开设有容纳槽，容纳槽内部安装有功能按键面板，功能按键面板端部安装有推拉机构，推拉机构包括控制按钮以及两个连接轴，两个连接轴外部均转动连接有限位座，限位座内壁与连接轴之间设有第一复位弹簧；本申请通过设置推拉机构，驱动电机将功能按键面板从容纳槽中推出，与此同时，第一复位弹簧对连接轴进行复位，将功能按键面板抬起进行正常操作，在闲置时，驱动电机重新将功能按键面板收入到容纳槽中进行防护，防止对功能按键造成误触，避免不必要的麻烦，提高使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN114022552A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111294628.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种融合激光雷达和相机的目标定位方法及相关装置，方法包括：对选定的激光雷达和相机粗标定操作，得到由初始旋转向量和初始平移向量构成的初始变换矩阵；根据相邻两帧之间的点云数据与全局源点云数据进行ICP匹配分析，得到匹配误差最小时的雷达旋转向量和雷达平移向量；通过雷达旋转向量和雷达平移向量对相机图像进行三角化处理，得到相机图像深度信息；基于最小二乘法对相机图像深度信息和预置雷达图像深度信息进行相对计算，得到最佳变换矩阵；采用最佳变换矩阵对目标对象进行定位计算，得到定位结果。本申请解决了现有技术存在不同程度的局限性，导致定位结果准确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114597849B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210295223.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G13/00
Abstract: 本发明公开了一种配网线路防雷保护装置，包括：电工箱，所述电工箱外侧底部固定设置有安装支撑页，所述安装支撑页顶部设置有保护器基座，所述保护器基座一端顶部固定设置有防雷保护器，所述安装支撑页中部固定设置有安装螺纹柱，所述保护器基座中部固定设置有螺柱孔，所述安装螺纹柱与螺柱孔套接；所述电工箱内部固定设置有固定轴，所述固定轴表面活动设置有转动支架板，所述转动支架板表面固定设置有限位槽，所述限位槽与安装螺纹柱匹配设置，所述转动支架板顶部设置有锁紧螺母，所述锁紧螺母与安装螺纹柱螺纹连接。适于不同类型的杆塔，提高了供电可靠性，减少了施工人员的劳动强度，提高了施工人员的工作安全性。
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公开(公告)号：CN113601510A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110944869.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，其方法包括：通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；从视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；通过目标物体的空间位置控制机器人移动，实现机器人自动移动，提高机器人的工作效率，解决了现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。
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