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公开(公告)号：CN113954099B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN114089770B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111397707.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置，其中方法包括：基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；分别将每条路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，第一点位满足预置直线方程；将若干个第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。从而解决了现有巡检点位完全依靠人工手动去部署，导致工程量大且容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN109038332A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810956395.0
申请日：2018-08-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: H02B3/00 , H02J13/002 , H02J13/0075
Abstract: 本发明提供了一种变电站巡检机器人与调度系统业务操作联动系统，包括：变电站巡检机器人系统、巡检机器人集控平台和调度系统。本发明的调度系统发送指令文件至接口服务器，在接口服务器转发至巡检机器人集控平台后，巡检机器人集控平台对指令文件进行解析，根据指令文件生成具体编号的巡检机器人的巡检指令，并向变电站巡检机器人系统中的巡检机器人下发具体的巡检指令，完成了调度系统的操作指令能够下达至巡检机器人，更加清楚变电站对调度系统下达的巡检任务的执行情况，实现了变电站巡检机器人系统与调度系统之间的业务联动。
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公开(公告)号：CN114119926A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450354.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06T17/20
Abstract: 本申请公开了一种电力巡检机器人三维温度场构建方法及相关装置，方法包括：获取红外热成像相机与激光雷达之间的外参关系；构建场站点云模型，并在场站点云模型上标注台账信息和位置信息；通过激光点云和点云模型匹配计算激光在点云地图中的位姿；通过外参关系确定红外热成像相机在场站点云模型的位置，并根据位姿将温度纹理投影到场站点云模型，得到三维温度场。与现有技术相比，本方案无需机器人停止红外相机特定对准目标，可加快巡检速度；同时红外影像通过激光匹配定位投影精度高；而且最终形成三维温度场模型结果，直接对应三维部件位置，方便检修人员定位。从而解决了现有技术检测结果不直观且精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109272000A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811050749.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6201 , G06K2209/03 , H04N5/23212
Abstract: 本发明公开了一种机器人仪表对准和调焦方法及装置。本发明中采集表盘区域的图像特征构建表盘特征模板，采集辅助物区域的图像特征构建辅助物特征模板，分别将待分辨图像的图像特征与两种特征模板进行匹配，只要任意一种特征模板匹配成功即可得到表盘区域的位置，之后可以通过调节摄像头的拍摄视角和倍率使得机器人摄像头快速对准表盘并放大到合适倍率，然后根据预置调焦判据进行调焦即可得到表盘的清晰图像，解决了当前的移动机器人自动检测仪表时，难以采集到放大倍率合适且成像清晰的图像的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108960226A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810765954.X
申请日：2018-07-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/3208 , G06K9/2072 , G06K9/348 , G06K9/4671
Abstract: 本发明实施例公开了一种指针仪类表示值读数方法及装置，其中，该方法包括：获取目标指针仪的标准图像，在标准图像上构建一条沿目标指针仪的刻度设置的一维曲线，得到修正后的标准图像；获取目标指针仪的待测图像，将待测图像与修正后的标准图像进行对齐，将一维曲线对应设置于待测图像上；提取待测图像上与一维曲线对应的区域的灰度值，根据灰度值的差异确定指针所在区域，并根据指针所在区域计算读数结果。本发明提出基于模板图像中一维测量曲线进行映射的指针仪表示值读数方法，在移动机器人采集目标仪表得到一定放大倍率、成像清晰的图像后，能够实现对该图像进行精准读数。
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公开(公告)号：CN108924168A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811038064.5
申请日：2018-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请实施例公开了一种变电站巡检机器人的业务调度系统及业务联动方法，用户通过中心调度系统的站端后台监控系统工作站下发控制指令，控制指令在经过调度数据网进行传输之后，控制指令经变电站内网输送至站端后台监控系统后传送至变电站巡检机器人，机器人实时将巡检的数据通过站端后台监控系统、变电站内网和调度数据网将数据回传至中心调度系统，供中心调度系统进行分析，实现了变电站与变电站巡检机器人的信息互动，解决了现有的变电站巡检机器人只能回传数据至变电站巡检后台，不能根据变电站巡检后台的操作指令执行相关操作，导致变电站巡检机器人与业务调度系统之间缺乏信息互动，无法满足智能电网的建设需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114089770A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111397707.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置，其中方法包括：基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；分别将每条路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，第一点位满足预置直线方程；将若干个第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。从而解决了现有巡检点位完全依靠人工手动去部署，导致工程量大且容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN113954099A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN108908343A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810930348.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种变电站巡检机器人与调度系统业务操作联动系统及方法，该系统包括：调度系统、变电站内网、机器人后台监控系统和机器人；调度系统、变电站内网、机器人后台监控系统与机器人依次通信连接；调度系统包含有业务操作模块；业务操作模块用于获取用户输入的业务操作指令，通过变电站内网、机器人后台监控系统下发与业务操作指令相应的巡检任务至机器人，使得机器人巡检任务。在本发明实施例中，调度人员通过嵌入在调度系统的业务操作模块，可以实现调度系统与变电站巡检机器人之间的有效的业务联动，从而真正提高业务操作的安全性和可靠性。
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