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公开(公告)号：CN113954099B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN109895116B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114089770A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111397707.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种变电站巡检机器人的巡检点位生成方法及相关装置，其中方法包括：基于待巡检地图，根据巡检任务获取巡检机器人可能行走或可以行走的若干路径；分别将每条路径的两个端点之间虚拟为无限多个第一点位，第一点位满足预置直线方程；将若干个第一点位与已确定的特殊点位进行集合，得到巡检机器人的全站巡检点位。从而解决了现有巡检点位完全依靠人工手动去部署，导致工程量大且容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN113954099A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN110084842A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910369055.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种机器人云台伺服二次对准方法及装置，本申请通过单应矩阵图像投影方式，从SIFT特征匹配得到的多组配对特征点中提取出预置对数的配对特征点，并由提取出的配对特征点建立单应矩阵，通过单应矩阵进行坐标值的投影进而计算实时图像与参考图像的平移像素偏差，解决了现有的变电站巡检机器人通常采用特征点匹配的方式进行二次对准时，需要根据每一对配对特征点的平移像素偏差求出平均像素偏差，再根据平均像素偏差进行二次对准，导致的变电站设备巡检机器人二次对准方法计算量大，对准效率慢的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110069079A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910368411.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D3/10
Abstract: 本申请公开了一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备，其中，本申请提供的二次对准方法，通过分别在不同的焦距倍数下进行位置对准，本申请首先通过由低焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行初次对准，然后在初次对准的基础上，在通过由高焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行二次对准，解决了现有技术的机器人云台都是在一倍焦距下进行机器人云台伺服系统的二次对准，然而在实际应用中，机器人云台伺服系统在一倍焦距下获取到的图像数据包含有大量的局部背景，所需的目标纹理特征并没有不明显，且特征点没有均匀分布容易造成特征匹配错误率高，进而使得像素偏差的计算误差增大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109895116A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN110308725B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910599631.2
申请日：2019-07-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本申请实施例提供了一种GIS检修机器人及其吸附力控制方法和相关装置，通过陀螺仪、压差计以及红外传感器实时探测机器人的各项数据，包括周向偏角，实时内外压差以及实时间隙高度，根据上述数据通过控制器分析确定GIS机器人的临界吸附力以及需要调整的内外压差理想值，并根据内外压差理想值控制负压吸附装置进行内外压差的调整，最终将GIS机器人稳定吸附于GIS管道内壁上，不论GIS机器人在GIS管道内壁的任何位置，均可进行检测，解决了GIS检修中会出现SF6气体毒害、人难到达以及多障碍遮挡的作业场景的技术问题，实现了对人工检测的替代，避免人工检测毒害大以及易污染的问题，同时突破内窥镜检查方式难抵近、难以全覆盖的局限。
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公开(公告)号：CN114119926A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450354.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06T17/20
Abstract: 本申请公开了一种电力巡检机器人三维温度场构建方法及相关装置，方法包括：获取红外热成像相机与激光雷达之间的外参关系；构建场站点云模型，并在场站点云模型上标注台账信息和位置信息；通过激光点云和点云模型匹配计算激光在点云地图中的位姿；通过外参关系确定红外热成像相机在场站点云模型的位置，并根据位姿将温度纹理投影到场站点云模型，得到三维温度场。与现有技术相比，本方案无需机器人停止红外相机特定对准目标，可加快巡检速度；同时红外影像通过激光匹配定位投影精度高；而且最终形成三维温度场模型结果，直接对应三维部件位置，方便检修人员定位。从而解决了现有技术检测结果不直观且精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109272000A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811050749.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6201 , G06K2209/03 , H04N5/23212
Abstract: 本发明公开了一种机器人仪表对准和调焦方法及装置。本发明中采集表盘区域的图像特征构建表盘特征模板，采集辅助物区域的图像特征构建辅助物特征模板，分别将待分辨图像的图像特征与两种特征模板进行匹配，只要任意一种特征模板匹配成功即可得到表盘区域的位置，之后可以通过调节摄像头的拍摄视角和倍率使得机器人摄像头快速对准表盘并放大到合适倍率，然后根据预置调焦判据进行调焦即可得到表盘的清晰图像，解决了当前的移动机器人自动检测仪表时，难以采集到放大倍率合适且成像清晰的图像的技术问题。
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