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公开(公告)号：CN102164718A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200980137483.7
申请日：2009-09-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 古川诚
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40053 , G05B2219/45063 , G06T7/75 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明提供一种工件取出方法。工件取出方法具有以下工序：对代表性的部分形状、所述代表性的部分形状中的一个或多个握持位置、以及各所述握持位置的优先次序进行存储的工序；对装载的多个工件进行感测并取得图像信息的工序；进行所述图像信息的边缘检测，识别各工件中露出部分的工序；将所述露出部分中、具有所述代表性的部分形状的露出部分作为选择部分进行选择的工序；在所述选择部分中，对与所述代表性的部分形状一致的一个或多个一致部分进行检测的工序；根据所述优先次序，从所述一致部分中所包含的一个或多个所述握持位置中，将最适合握持的所述握持位置决定为决定握持位置的工序；输出用于握持所述决定握持位置的握持指令的工序。
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公开(公告)号：CN102164718B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN200980137483.7
申请日：2009-09-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 古川诚
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40053 , G05B2219/45063 , G06T7/75 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明提供一种工件取出方法。工件取出方法具有以下工序：对代表性的部分形状、所述代表性的部分形状中的一个或多个握持位置、以及各所述握持位置的优先次序进行存储的工序；对装载的多个工件进行感测并取得图像信息的工序；进行所述图像信息的边缘检测，识别各工件中露出部分的工序；将所述露出部分中、具有所述代表性的部分形状的露出部分作为选择部分进行选择的工序；在所述选择部分中，对与所述代表性的部分形状一致的一个或多个一致部分进行检测的工序；根据所述优先次序，从所述一致部分中所包含的一个或多个所述握持位置中，将最适合握持的所述握持位置决定为决定握持位置的工序；输出用于握持所述决定握持位置的握持指令的工序。
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公开(公告)号：CN1781304A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200480011364.4
申请日：2004-04-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: H04N5/335
CPC classification number: H04N5/3742
Abstract: 一种用于读取图像传感器中的每一像素的传感器信号的扫描电路，所述的图像传感器使用根据流经光电转换单元的光电流而产生传感器信号的光传感器电路作为像素，其中，提供了用于读取通过通电而预先使其饱和的每一像素的传感器信号的装置，以确保从图像传感器中快速和稳定地读取每一像素的传感器信号。
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公开(公告)号：CN100452841C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200480011364.4
申请日：2004-04-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: H04N5/335
CPC classification number: H04N5/3742
Abstract: 一种用于读取图像传感器中的每一像素的传感器信号的扫描电路，所述的图像传感器使用根据流经光电转换单元的光电流而产生传感器信号的光传感器电路作为像素，其中，提供了用于读取通过通电而预先使其饱和的每一像素的传感器信号的装置，以确保从图像传感器中快速和稳定地读取每一像素的传感器信号。
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公开(公告)号：CN101080922A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200680001403.1
申请日：2006-06-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: H04N5/335 , H01L27/146
CPC classification number: H04N5/3745 , H01L27/14609 , H01L27/14643 , H04N5/243 , H04N5/35518 , H04N5/35527
Abstract: 一种光学传感器电路包括光电二极管(PD)、MOS晶体管(Q1)、将栅极电压和漏极电压供应给晶体管的电压控制器(13)等。电压控制器包括初始设置装置(15)，其在预定时间内将晶体管(Q1)的栅极电压设置成高栅极电压值VgH而在预定时间内将漏极电压设置成低漏极电压值VdL，由此对光电二极管的电容单元进行充电和放电。随后，初始设置装置(15)在预定时间内将漏极电压设置成VdH，而随后将栅极电压设置成VgL。VgH、VdH和VdL满足关系表达式“VgH－VdH＜Vth和VgH－VdL＞Vth，其中Vth是MOS晶体管(Q1)的阈值电压”。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102171531B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN200980139379.1
申请日：2009-09-04
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 古川诚
CPC classification number: G01B11/028 , B07C5/10 , G01B11/24 , G06K9/00 , G06K2209/19 , G06T7/001 , G06T7/74 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明提供一种工件形状推定装置及工件形状推定方法，工件形状推定装置具有：对散装状态的多个相同工件进行感测并取得图像信息的图像信息取得部；对通过所述图像信息取得部而得到的图像信息进行边缘检测的边缘检测部；根据通过所述边缘检测部而得到的图像信息将所述工件分离成部分图像的分离部；对分离得到的工件的部分图像进行分类的工件分类部；对通过所述工件分类部进行了分类的所述工件的部分图像的信息进行补全，由此生成所述工件的推定形状的工件推定形状生成部。
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公开(公告)号：CN102012289B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010272302.6
申请日：2010-09-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明提供一种光纤传感器、压力传感器、末端执行器以及传感器信号处理装置。FBG传感器(22)具有：多个应力检测传感器部(27x、27y)，它们由排列着反射特定波长的光的光栅(26x、26y)的光纤(20x、20y)构成；以及应力方向转换部(29)，其将从外部赋予的应力转换为排列光栅(26x、26y)的方向的应力并传递给各光栅(26x、26y)。由此，应力方向转换部(29)能够将从物体赋予的应力传递给多个光栅(26x、26y)，应力的检测精度得以提高。
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公开(公告)号：CN101581612B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200910139007.0
申请日：2009-05-13
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种用作触觉传感器的光纤传感器(18a，18b)，其包括：多个剪切应力传感器部件(32，34)，包括各自的光纤(38，44)和用于反射具有预定波长的光束的多个光栅(40，46)。光栅(40，46)布置在光纤(38，44)中并且沿平行于剪切应力从物体(12)施加到剪切应力传感器部件(32，34)的方向的平面排列。光纤传感器(18a，18b)还包括垂直应力传感器部件(36)，其包括光纤(50)和用于反射具有预定波长的光束的多个光栅(52)。所述光栅(52)布置在光纤(50)中并且沿平行于垂直应力从物体(12)施加到垂直应力传感器部件(36)的方向的平面排列。优选地，用于转换施加的应力的方向的应力方向转换装置(156)，例如弹性元件，安装在光纤(38，44，50)上。
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公开(公告)号：CN102171531A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980139379.1
申请日：2009-09-04
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 古川诚
CPC classification number: G01B11/028 , B07C5/10 , G01B11/24 , G06K9/00 , G06K2209/19 , G06T7/001 , G06T7/74 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明提供一种工件形状推定装置及工件形状推定方法，工件形状推定装置具有：对散装状态的多个相同工件进行感测并取得图像信息的图像信息取得部；对通过所述图像信息取得部而得到的图像信息进行边缘检测的边缘检测部；根据通过所述边缘检测部而得到的图像信息将所述工件分离成部分图像的分离部；对分离得到的工件的部分图像进行分类的工件分类部；对通过所述工件分类部进行了分类的所述工件的部分图像的信息进行补全，由此生成所述工件的推定形状的工件推定形状生成部。
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公开(公告)号：CN102012289A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010272302.6
申请日：2010-09-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明提供一种光纤传感器、压力传感器、末端执行器以及传感器信号处理装置。FBG传感器(22)具有：多个应力检测传感器部(27x、27y)，它们由排列着反射特定波长的光的光栅(26x、26y)的光纤(20x、20y)构成；以及应力方向转换部(29)，其将从外部赋予的应力转换为排列光栅(26x、26y)的方向的应力并传递给各光栅(26x、26y)。由此，应力方向转换部(29)能够将从物体赋予的应力传递给多个光栅(26x、26y)，应力的检测精度得以提高。
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