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公开(公告)号：CN102300680A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200980155461.3
申请日：2009-10-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1633
Abstract: 本发明提供一种机器人手臂的控制方法，其中，当在基于示教回放控制的动作中切换到反馈控制时，抑制机器人手臂的振动。使用以下的控制方法来使机器人手臂进行动作，该控制方法包括如下步骤：根据存储在控制部的控制部内的程序的指示执行示教回放控制，沿着预先决定的路径移动机器人手臂；利用设在手臂上的工件识别单元识别工件的有无；以及在识别工件的同时，将所述控制部的程序从示教回放控制切换到基于非接触型阻抗控制法的反馈控制，追随工件来移动机器人手臂。通过使用非接触型阻抗控制法，抑制了控制切换时的机器人手臂的振动。
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公开(公告)号：CN102049779A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010528366.8
申请日：2010-10-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1697 , G05B2219/39338 , G05B2219/39391 , Y10S901/03
Abstract: 本发明涉及信息处理方法和装置，以高速、高精度、且作为控制系统稳定地使机械手移动到对象物。装置进行使安装有照相机的机器人臂移动到对象物的移动控制。即，在未检测出对象物的情况下，装置执行使机械手沿着到达根据对象物的位置预先设定的目标位置的路径移动的示教回放控制(步骤S1)。在检测出对象物的情况下，装置将比目标位置更接近对象物的位置作为新目标位置，设定到达新目标位置的新路径，在满足用于切换移动控制的切换条件之前的期间，执行使机械手沿着新路径移动的示教回放控制(步骤S3和S4)。在满足切换条件的情况下，装置执行视觉伺服控制(步骤S5)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104321161B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201380024522.9
申请日：2013-05-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 小佐佐伸大 , 堤田胜由 , 高桥秀俊 , 岩崎智德 , 江花克俊 , 藤井玄德 , 浅野芳树 , 长泽佳男 , 龙田健次 , 铃川仁志 , 佐野浩一 , 宫村守 , 男庭邦彦 , 川村祐二 , 黑泽忠生 , 山田洋平
CPC classification number: B23P21/004 , B23P2700/50 , B62D65/02 , B62D65/18 , B65G37/00 , Y10T29/5191
Abstract: 车身部件安装系统沿着车身(12)的搬运路(85)依次具备基于单体生产方式的上游部件安装作业区域(97)、通过高架输送设备(93)来搬运车身(12)的中央部件安装作业区域(104)、基于单体生产方式的下游部件安装作业区域(103)。主要部件以外的部件以单体生产方式向车身(12)安装。若为单体生产方式，则能够通过增加部件箱的个数来应对，可抑制生产线的长大化。以生产线生产方式为基础，并在其一部分上并用单体生产方式，从而抑制生产线的长大化。
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公开(公告)号：CN102049779B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010528366.8
申请日：2010-10-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1697 , G05B2219/39338 , G05B2219/39391 , Y10S901/03
Abstract: 本发明涉及信息处理方法和装置，以高速、高精度、且作为控制系统稳定地使机械手移动到对象物。装置进行使安装有照相机的机器人臂移动到对象物的移动控制。即，在未检测出对象物的情况下，装置执行使机械手沿着到达根据对象物的位置预先设定的目标位置的路径移动的示教回放控制(步骤S1)。在检测出对象物的情况下，装置将比目标位置更接近对象物的位置作为新目标位置，设定到达新目标位置的新路径，在满足用于切换移动控制的切换条件之前的期间，执行使机械手沿着新路径移动的示教回放控制(步骤S3和S4)。在满足切换条件的情况下，装置执行视觉伺服控制(步骤S5)。
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公开(公告)号：CN110271843B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910189584.4
申请日：2019-03-13
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种移动装置。移动装置(10a、10c、10e、10g)具有第一移动体(14)和第二移动体(15)。在第一移动体(14)上架设有来自设置于第一送出部(12a、12b)的第一送出长度变更机构(20a、20b)的第一索状体(16a、16b)。在另一方的第二移动体(15)上架设有来自设置于第二送出部(12c、12d)的第二送出长度变更机构(22a、22b)的第二索状体(18a、18b)。并且，第一移动体(14)和第二移动体(15)通过第三索状体(24)连接。根据本发明，容易使移动体移动到所期望的任意位置。
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公开(公告)号：CN110271843A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910189584.4
申请日：2019-03-13
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种移动装置。移动装置(10a、10c、10e、10g)具有第一移动体(14)和第二移动体(15)。在第一移动体(14)上架设有来自设置于第一送出部(12a、12b)的第一送出长度变更机构(20a、20b)的第一索状体(16a、16b)。在另一方的第二移动体(15)上架设有来自设置于第二送出部(12c、12d)的第二送出长度变更机构(22a、22b)的第二索状体(18a、18b)。并且，第一移动体(14)和第二移动体(15)通过第三索状体(24)连接。根据本发明，容易使移动体移动到所期望的任意位置。
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公开(公告)号：CN104321161A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201380024522.9
申请日：2013-05-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 小佐佐伸大 , 堤田胜由 , 高桥秀俊 , 岩崎智德 , 江花克俊 , 藤井玄德 , 浅野芳树 , 长泽佳男 , 龙田健次 , 铃川仁志 , 佐野浩一 , 宫村守 , 男庭邦彦 , 川村祐二 , 黑泽忠生 , 山田洋平
CPC classification number: B23P21/004 , B23P2700/50 , B62D65/02 , B62D65/18 , B65G37/00 , Y10T29/5191
Abstract: 车身部件安装系统沿着车身(12)的搬运路(85)依次具备基于单体生产方式的上游部件安装作业区域(97)、通过高架输送设备(93)来搬运车身(12)的中央部件安装作业区域(104)、基于单体生产方式的下游部件安装作业区域(103)。主要部件以外的部件以单体生产方式向车身(12)安装。若为单体生产方式，则能够通过增加部件箱的个数来应对，可抑制生产线的长大化。以生产线生产方式为基础，并在其一部分上并用单体生产方式，从而抑制生产线的长大化。
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