-
公开(公告)号：CN119057769A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202311156875.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明涉及示教程序生成装置。生成用于机器人回避干扰的同时进行一定的动作的机器人的轨道。示教程序生成装置基于机器人以及其周边的信息来生成用于对机器人示教给定的动作的示教程序，示教程序生成装置具备：从控制机器人的驱动的机器人控制装置取得为了机器人回避干扰的同时进行给定的动作而用的信息的取得部(111)；和根据上述的信息来生成为了机器人回避干扰的同时进行给定的动作而移动的轨道的示教程序作成部(112)。
-
公开(公告)号：CN116086312A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211075980.2
申请日：2022-09-02
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明提供能高精度地检测标志的位置的标志检测装置以及利用其的机器人示教系统。标志检测装置(220)具备：图像生成部(221)，其在由2D摄像机取得的图像数据重叠由从与该2D摄像机相同视点拍摄的所述3D摄像机取得的点群数据，来生成合成图像；标志位置算出部(222)，其基于图像数据，来检测标志并算出位置；平面检测部(223)，其基于点群数据来检测平面；标志平面判定部(224)，其根据基于由标志位置算出部(222)算出的标志的位置的标志的区域内的点群数据和由平面检测部(223)检测到的平面，来判定标志平面；和标志位置补正部(225)，其通过将由标志位置算出部(222)算出的标志的位置投影到标志平面，来补正标志的位置。
-
公开(公告)号：CN116086311A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211075940.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明提供能简易地检测标志的位置的标志检测装置以及利用其的机器人示教系统。标志检测装置(220)具备：三维平面检测部(221)，其基于由3D摄像机取得的点群数据来检测三维空间中的平面即三维平面；二维平面图像生成部(222)，其通过将构成检测到的三维平面的点群数据投影在以该三维平面为基准的垂直方向上进行投影，来生成二维平面图像；标志检测部(223)，其从所生成的二维平面图像检测标志；标志位置算出部(224)，其对于检测到的二维平面图像中所含的标志，算出三维平面中的三维坐标。
-
公开(公告)号：CN114571447B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111212715.X
申请日：2021-10-18
Applicant: 株式会社达谊恒
Abstract: 本发明提供机器人控制装置，在生成示教数据时，在适当的位置或定时记录示教点。机器人控制装置(100)具备示教信息记录部(110)、机器人信息取得部(120)、记录要否判定部(130)和控制部(140)。示教信息记录部(110)记录包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息。机器人信息取得部(120)取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。记录要否判定部(130)基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。控制部(140)进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部(110)。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079750A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211075771.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供机器人示教系统，其使用由摄像机拍摄到的图像，来生成能合适地在焊接位置进行焊接的作业程序。机器人示教系统(200)包含：拍摄部(211)，其拍摄包含焊接对象和设置在产业用机器人的标志的图像；摄像机坐标系设定部(212)，其基于图像中所含的标志来设定摄像机坐标系；动作路径设定部(213)，其在摄像机坐标系中，基于图像中所含的焊接对象的焊接位置来设定产业用机器人的动作路径；和程序生成部(214)，其基于设置在产业用机器人的标志的设置位置，来将由动作路径设定部(213)设定的产业用机器人的动作路径从摄像机坐标系变换成机器人控制装置(2)中设定的机器人坐标系，并生成用于使产业用机器人动作的作业程序。
-
公开(公告)号：CN119057841A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202311129409.9
申请日：2023-09-01
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明提供一种干扰判定装置，在判定机器人与其他物体是否发生干扰时，能够效率良好地削减判定中使用的点群数据。干扰判定装置具备：距离测量部，测定到机器人的作业空间中包含的物体为止的距离；间隔剔除部(113)，基于由距离测量部得到的点群数据的范围以及点数，对由距离测量部得到的点群数据进行间隔剔除；提取部(114)，从由间隔剔除部(113)进行间隔剔除后的点群数据，提取包含作业空间中配置的机器人的模型所对应的机器人区域在内的判定用的区域中包含的点群数据；和判定部(115)，在由提取部(114)提取出的点群数据处于机器人区域的内部的情况下，判定为机器人与物体发生干扰。
-
公开(公告)号：CN117475073A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211283516.2
申请日：2022-10-19
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明提供点群数据合成装置、方法、系统以及计算机可读介质，能提高将多个点群数据合成时的精度。点群数据合成装置具备：图像取得部(111)，其取得包含焊接对象的多个图像；点群取得部(112)，其按每个图像取得以拍摄图像的摄像机为基准的摄像机坐标系上的点群数据；检测部(113)，其分别检测各个图像中共通包含的视觉上的特征点在摄像机坐标系的位置；用户坐标系设定部(114)，其设定以按每个图像检测到的特征点在摄像机坐标系的位置为基准的用户坐标系；坐标变换部(115)，其按每个图像将摄像机坐标系的点群数据变换成用户坐标系的点群数据；和点群合成部(116)，其按每个图像将变换过的用户坐标系的点群数据合成。
-
公开(公告)号：CN117213359A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310347507.3
申请日：2023-04-03
Applicant: 株式会社达谊恒
Inventor： 池口诚人
Abstract: 本发明提供一种非易失性的计算机可读取介质、标记位置登记装置、方法以及其中使用的标记。在登记标记的位置时能够防止错误地登记坐标系的轴方向。标记位置登记装置具备：显示控制部(111)，显示输入框，该输入框使与工业用机器人的特定部位指示标记的特定的位置时的该特定部位对应的机器人坐标系的坐标，与标记被赋予的用于确定特定的位置的位置标识符建立对应地进行输入；和登记部(112)，基于输入框中被输入的内容，登记机器人坐标系中的特定的位置。
-
公开(公告)号：CN114571447A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111212715.X
申请日：2021-10-18
Applicant: 株式会社达谊恒
Abstract: 本发明提供机器人控制装置，在生成示教数据时，在适当的位置或定时记录示教点。机器人控制装置(100)具备示教信息记录部(110)、机器人信息取得部(120)、记录要否判定部(130)和控制部(140)。示教信息记录部(110)记录包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息。机器人信息取得部(120)取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。记录要否判定部(130)基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。控制部(140)进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部(110)。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.027 seconds)
