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公开(公告)号：CN112425066B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN201980047667.8
申请日：2019-08-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种设定支持装置，支持对马达控制装置的多个控制参数的设定，所述马达控制装置使用来自被安装于驱动负载机械的马达的编码器的信息来控制马达，所述设定支持装置包括：确定部，关于多个控制参数中的第一控制参数的值互不相同的多个状态的各状态而确定响应性指标值，所述响应性指标值表示在所述状态下使马达控制装置控制所述马达时的负载机械的响应性；以及提示部，将由所述确定部所确定的关于多个状态的各状态的响应性指标值提示给用户。通过设定支持装置的结构，用户能够以考虑到负载机械的响应性的形式来进行对马达控制装置的控制参数设定。
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公开(公告)号：CN112534376B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201980051236.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明为一种控制装置，控制装置(10)的模型预测控制部(12)包含障碍物回避用控制部件，所述障碍物回避用控制部件是在存在应回避的多个实际障碍物时动作，且所述障碍物回避用控制部件根据由获取部(11)所获取的所述多个实际障碍物的位置，以位于所述多个实际障碍物之间的方式来决定虚拟障碍物的位置，使用标准成本与虚拟障碍物评估项的相加结果作为阶段成本，来进行模型预测控制，所述虚拟障碍物评估项是将至少以所述虚拟障碍物的位置与所述移动体的位置作为参数的规定的函数乘以虚拟障碍物用权重所得。借助此结构，在通过模型预测控制来使移动体追随于目标轨道的情况下，能够较佳地避免与障碍物的碰撞。
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公开(公告)号：CN110268340B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201880011115.7
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种处理装置、控制参数决定方法以及记录介质。处理装置具备包含模型控制部与规定控制块结构的模拟系统，所述规定控制块结构与包含控制对象的规定装置侧结构对应，其中，通过使用与规定装置侧结构相关的计算用脉冲响应信息和所述规定输入值的卷积积分处理，来算出规定装置侧结构对于规定输入值的时间响应，使用所述算出的时间响应来进行模拟系统的模拟。并且，改变对模型控制部设定的模型控制参数而进行所述模拟，由此来算出基于模拟系统的响应结果的、规定性能指标与模型控制参数的相关性，并基于所述相关性来决定装置控制参数。借助所述结构，能够精度良好且有效率地决定控制系统中的马达控制装置的装置控制参数。
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公开(公告)号：CN112425065A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047352.3
申请日：2019-08-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 恵木守
Abstract: 设定支持装置包括：指标值计算部，关于对马达控制装置所设定的第一参数的值与第二参数的值的组合不同的多个状况的各状况，计算表示马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能的第一评估指标值；推荐值计算部，基于所计算的关于各状况的第一评估指标值，计算第一参数的推荐值与第二参数的推荐值；以及推荐值输出部，输出所计算的第一参数的推荐值与第二参数的推荐值。由此，即便是与增益调整相关的知识不够充分的用户，也能够良好地设定马达控制装置的参数值。
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公开(公告)号：CN108572622A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810042291.9
申请日：2018-01-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种处理装置、参数调整方法和存储参数调整程序的记录媒体，本发明的处理装置，电连接到驱动控制对象的驱动控制装置。驱动控制装置具有规定控制结构，其含反馈系统与控制模型部，构成以遵循控制模型部所有的控制模型的模型追随控制，驱动控制装置具有与多个控制对象各自对应的多个规定控制结构。处理装置决定共用控制增益，其用于当进行多个控制对象的同步控制时，在所有的控制模型部间，共用地设定与多个控制对象对应的多个规定控制结构各自的控制模型部中的规定控制增益，并指示驱动控制装置在多个规定控制结构各自的控制模型部中设定共用控制增益。借助同步控制的实际轨迹尽可能追随于目标轨迹。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110291469B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201880011128.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种模拟装置、模拟方法以及记录有模拟程序的计算机可读存储介质。在模拟装置中，规定反馈系统至少具有与包含控制对象的规定装置侧结构对应的规定控制块结构，来作为前馈部件；保持部，保持计算用脉冲响应信息，所述计算用脉冲响应信息是与规定装置侧结构相关的脉冲响应的信息；第一响应计算部，通过使用计算用脉冲响应信息与所述规定输入值的卷积积分处理，来算出规定装置侧结构对于规定输入值的时间响应；以及第二响应计算部，使用由第一响应计算部所算出的规定装置侧结构的时间响应，算出所述模拟系统对于输入至模拟系统的指令值的响应。通过所述结构，实现控制系统的模拟的精度提高。
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公开(公告)号：CN112425066A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047667.8
申请日：2019-08-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种设定支持装置，支持对马达控制装置的多个控制参数的设定，所述马达控制装置使用来自被安装于驱动负载机械的马达的编码器的信息来控制马达，所述设定支持装置包括：确定部，关于多个控制参数中的第一控制参数的值互不相同的多个状态的各状态而确定响应性指标值，所述响应性指标值表示在所述状态下使马达控制装置控制所述马达时的负载机械的响应性；以及提示部，将由所述确定部所确定的关于多个状态的各状态的响应性指标值提示给用户。通过设定支持装置的结构，用户能够以考虑到负载机械的响应性的形式来进行对马达控制装置的控制参数设定。
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公开(公告)号：CN112425064A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980045832.6
申请日：2019-08-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 设定支持装置包括：第一确定部件，确定评估指标值，所述评估指标值表示负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、所述马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，基于由所述第一确定部件所确定的、关于所述多个负载装置状态的所述评估指标值，来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及显示控制部件，将由所述第二确定部件所确定的所述合成评估指标值显示于显示器的画面上。由此，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势等而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。
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公开(公告)号：CN111868653A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980019498.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种状态变化检测装置，能够检测伺服系统的共振频率不变化的状态变化和共振峰值降低的状态变化。状态变化检测装置包括：算出单元，测定评价对象伺服系统的增益‑频率特性，算出与所测定的增益‑频率特性中的、评价对象频率范围内的各频率的增益的累计值相关的值，作为所述评价对象伺服系统的特征量；以及判定单元，通过比较由所述算出单元算出的所述特征量和所述评价对象伺服系统的过去的所述特征量，来判定所述评价对象伺服系统的状态是否发生变化。
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