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公开(公告)号：CN108674650B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN108749017A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810554147.3
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体手指的制作工艺，包括：通过3d打印得到第一模具、第二模具、第一夹具、第二夹具和单通阀；第一模具得到下硅胶层，第二模具得到丰字形气道层；再将取下的丰字形气道层空腔朝下平铺于下硅胶层表面静置固化；铺上一层不可拉伸的材料静置固化得到软体手指；将软体手指与第一夹具、第二夹具和单通阀装配好即完成气动软体手指的制作。本发明采用分层模铸的方法，既可以降低成本又可以缩短制作时间；本发明方法能够批量化、低成本生产具有丰字形内部气腔的气动软体手指的制作工艺；由于采用硅胶作为基体材料，其具有重量小、自适应能力强。
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公开(公告)号：CN111734730A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010629778.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了吸盘抓取技术领域的一种仿生吸盘，旨在解决现有技术中传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时，容易出现泄漏现象，导致吸附性能降低，往往无法满足工作需求的技术问题。所述吸盘包括吸盘主体，所述吸盘主体的侧壁自其顶部至底部逐渐变薄，吸盘主体的顶部设有第一通孔，吸盘主体的底部外缘设有凸起，吸盘主体的内表面设有硬质齿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108674650A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN109680270B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811618290.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种IPMC材料的阵列式电极的制备装置，包括两个相对设置的模具夹板，分别置于基体膜的两侧，所述模具夹板上设有阵列式分布的若干阵列孔；两个储液腔，分别连通两个模具夹板的阵列孔，所述阵列孔连通储液腔和所述基体膜，将所述储液腔内的反应液通过所述阵列孔引流至基体膜表面，使所述反应液与所述基体膜呈阵列式分布的点状接触；连通两个储液腔的第一管道；连接至少一个储液腔的进液口，且提供了相应的制备方法，该装置大大简化了IPMC阵列式电极的制备的工艺过程，提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN109576707A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811579550.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种离子型人工肌肉的快速制备的方法。离子聚合物-金属复合材料（IPMC）是一种离子型电致动聚合物，通常被称为人工肌肉。该工艺以离子交换膜（Nafion膜）作为基底材料，以金属复合物为主盐，采用物理喷砂糙化、浸泡还原镀之后进行电镀的方法来实现快速制备这种离子型人工肌肉。该工艺实现其快速制备的的关键在于引入了表面电镀取代了传统的化学镀，极大的节省了时间。本发明成本低廉，耗时短暂，操作步骤简单，方便快捷，能高效地制备出驱动性能优良的IPMC材料。
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公开(公告)号：CN111734730B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010629778.4
申请日：2020-07-03
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了吸盘抓取技术领域的一种仿生吸盘，旨在解决现有技术中传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时，容易出现泄漏现象，导致吸附性能降低，往往无法满足工作需求的技术问题。所述吸盘包括吸盘主体，所述吸盘主体的侧壁自其顶部至底部逐渐变薄，吸盘主体的顶部设有第一通孔，吸盘主体的底部外缘设有凸起，吸盘主体的内表面设有硬质齿。
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公开(公告)号：CN109680270A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811618290.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: C23C18/1605 , C23C18/1641 , C23C18/1658 , C23C18/44 , G01N27/30
Abstract: 本发明涉及一种IPMC材料的阵列式电极的制备装置，包括两个相对设置的模具夹板，分别置于基体膜的两侧，所述模具夹板上设有阵列式分布的若干阵列孔；两个储液腔，分别连通两个模具夹板的阵列孔，所述阵列孔连通储液腔和所述基体膜，将所述储液腔内的反应液通过所述阵列孔引流至基体膜表面，使所述反应液与所述基体膜呈阵列式分布的点状接触；连通两个储液腔的第一管道；连接至少一个储液腔的进液口，且提供了相应的制备方法，该装置大大简化了IPMC阵列式电极的制备的工艺过程，提高效率，降低成本。
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