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公开(公告)号：CN117755483A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410082668.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种扑翼飞行机器人起降装置和扑翼飞行机器人，起降装置采用基座、第一连接架、第二连接架、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、支撑柱外壳和支撑柱构成可折叠的飞行腿结构，在扑翼飞行机器人飞行时，可通过折叠扑翼飞行机器人起降装置，减少扑翼飞行机器人飞行的阻力，并两端分别与支撑柱外壳、支撑柱固定连接的弹簧，以及设置与支撑柱的另一端相连的气垫，可在扑翼飞行机器人的降落过程中起到减震的作用，还可在扑翼飞行机器人摆放时，通过压缩弹簧来降低重心，更加安全，此外，在扑翼飞行机器人的起飞过程中，可通过弹簧的弹性势能，以及通过提高飞行机器人的高度，使其安全起飞。
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公开(公告)号：CN108694716B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810462298.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种工件检测方法、模型训练方法及设备，包括：利用第一组训练数据对第一层卷积神经网络进行训练，其中以原始图像样本作为输入，以能够用于确定工件图像的第一信息作为输出；原始图像样本包括正样本和负样本；利用第二组训练数据，对第二层卷积神经网络进行训练，其中以工件图像作为输入，以能够用于确定工件位置关键点图像的第二信息作为输出；利用第三组训练数据，对第三层卷积神经网络中的N个卷积神经网络进行训练，其中在每次对第三层卷积神经网络中的任一个卷积神经网络进行训练时，以一个工件位置关键点图像作为输入，以该工件位置关键点的坐标作为输出。本申请能够有效提升工件检测的检测效率、检测精度以及适用范围。
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公开(公告)号：CN113942009A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111070054.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种机器人仿生手抓取方法，包括：获取目标物体图像；分析目标物体图像，获取目标物体的视觉信息；基于目标物体的视觉信息，确定机器人仿生手的视觉抓取参数；基于机器人仿生手的视觉抓取参数，进行目标物体抓取；获取目标物体的触觉信息以及抓取结果；基于目标物体的触觉信息及目标物体的视觉信息，获取目标物体的软硬属性数据；以及基于目标物体的软硬属性数据，调整机器人仿生手的触觉抓取参数并持续抓取。本公开还提供了一种机器人仿生手抓取系统。
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公开(公告)号：CN108871185B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810443681.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种零件检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：采集待检测零件图像，查找所述待检测零件图像中的当前模板匹配区域；根据所述当前模板匹配区域和预选的待检测零件的初始模板匹配区域，计算仿射变换矩阵；利用所述仿射变换矩阵矫正所述待检测零件的图像后，依据所述初始模板匹配区域和初始矩形测量区域之间的对应关系，确定所述待检测零件的当前矩形测量矩形区域；计算所述当前矩形测量区域的尺寸，根据所述尺寸判断所述待检测零件是否合格。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，消除了零件检测中零件的位姿要求，从而提高了零件检测的效率。
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公开(公告)号：CN110480338B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910802877.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大长径比轴孔装配的柔顺装置、装配系统、装配方法，其中，柔顺装置包括第一连接部、第二连接部、弹性伸缩装置和位移传感器；其中，弹性伸缩装置能够利用弹性调整第一连接部和第二连接部的间距；位移传感器能够检测第一连接部和第二连接部的间距变化。本申请提供的柔顺装置通过位移传感器来检测装配轴和装配孔的接触状态，降低了成本，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108964512B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810889529.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/02
Abstract: 本发明公开了一种惯性粘滑式跨尺度运动平台，包括保护座和设置于保护座内的运动机构，运动机构包括压电陶瓷、运动组件和惯性组件，运动组件包括运动传动部件和与运动传动部件相连接的运动输出部件，惯性组件包括惯性传动部件和与惯性传动部件相连接的摩擦部件，压电陶瓷具有相对设置的第一端和第二端，第一端与运动传动部件相接触，第二端与惯性传动部件相接触，运动传动部件和惯性传动部件通过弹性形变组件连接，保护座上设置有对运动输出部件进行导向的交叉滚珠导轨，运动输出部件与交叉滚珠导轨的摩擦力小于摩擦部件与保护座相接触产生的摩擦力。该惯性粘滑式跨尺度运动平台结构简单，制作工艺简单，制造成本较低，可实现跨尺度的精密定位。
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公开(公告)号：CN108923682B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810896231.3
申请日：2018-08-08
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种粘滑驱动跨尺度大行程运动平台，属于跨尺度精密运动领域。该粘滑驱动跨尺度大行程运动平台包括惯性框架、压电陶瓷和滑动块，所述惯性框架具有弹性壁、固定壁以及对称设置的两个侧壁，所述弹性壁、固定壁和侧壁围设形成安装空腔，所述安装空腔内设置有形变架体，所述压电陶瓷设置在所述形变架体内，弹性壁下方与所述滑动块连接，所述滑动块上表面与所述惯性框架接触并产生摩擦力。本发明的有益效果在于：本发明涉及的一种粘滑驱动跨尺度大行程运动平台能够实现毫米级行程、微米级定位精度，可以放大压电陶瓷的位移，提高粘滑驱动跨尺度大行程运动平台的运动距离，结构简单，使用方便，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110154074A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910536615.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种机器人末端夹持装置，包括驱动电机、丝杠、支撑板、机械手掌，驱动电机安装于支撑板端部，丝杠与驱动电机的转子连接，丝杠上设置有旋向相反的螺纹段，且机械手掌分别设置于丝杠的螺纹段上。本发明通过直线丝杆步进电机，将丝杆与直线丝杆步进电机转子结合在一起，且丝杆设计成左右螺旋丝杆，可以对设置于丝杠左右螺旋丝杆的机械手掌进行相向和相反方向的驱动运动，结构简单、运行平稳且定位精度较高；可以适应所需要夹取的工件形状，保证夹持器最大程度上完成夹取工作。
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公开(公告)号：CN110127365A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910516765.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种轴类工件自动上料装置，包括一基座、一顶升机构、一具有进料端和出料端的进料通道和多个上料台阶，进料通道内均匀排列多根轴类工件，且进料通道的两侧垂直设有用于阻挡轴类工件掉落的挡板，挡板在其位于进料通道出料端处的部分分别斜向上延伸构成上料阶梯固定板，上料阶梯固定板固定于基座上，上料台阶对称设置在上料阶梯固定板相对侧面上以构成上料阶梯，顶升机构设置于进料通道的出料端处且作用于进料通道上的轴类工件将其顶升至上料阶梯上不同高度的上料台阶上以完成轴类工件上料操作。本发明能够有效解决目前轴类工件上下料工作效率低下的问题，进一步提高工作节拍，缩短加工工时，从而降低生产成本。
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公开(公告)号：CN110006370A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910389142.4
申请日：2019-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种多轴研磨装置的同轴度自动标定方法、装置和多轴研磨系统，上述方法包括：控制激光反射装置沿三坐标直线电机模组的各移动导轨移动，控制激光跟踪仪配合激光反射装置，获取三坐标直线电机模组各轴所在直线，并以各轴对应的直线建立参考坐标系；将激光反射装置置于研磨机的研磨棒，控制研磨棒旋转并利用激光跟踪仪获取研磨棒的旋转平面和位于旋转平面上的旋转中心，并获得旋转平面上过旋转中心的法向量；获取法向量与参考坐标系各轴的夹角，以夹角进行研磨棒相对于三坐标直线电机模组的校正。上述方法能够实现精准的测量与追踪，并克服传统人工操作机器标定的繁琐流程和人工操作带来的标定误差，能显著提升标定精度。
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