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公开(公告)号：CN102175238A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110036496.4
申请日：2011-02-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开一种抑制光纤陀螺光源强度噪声的方法及装置。该方法利用信号相关性系数预估强度噪声抑制效果，然后根据预估结果，判决是否进行强度噪声抑制，当预估结果满足要求时，将干涉信号和强度噪声估计信号在FPGA芯片内编程完成信号相减，从而抑制干涉信号中强度噪声分量，否则提示改进光纤陀螺光路或电路，直至估计的强度噪声抑制效果满足要求方进行噪声相减。该方法可以在光纤陀螺的实际工作环境中实时进行，提高了光纤陀螺强度噪声抑制可靠性和有效性，避免了相减法强度噪声抑制中光纤陀螺噪声不降反升的情况，降低了随机游走系数，提高了陀螺精度。
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公开(公告)号：CN102135617A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201110001351.0
申请日：2011-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双基地多输入多输出雷达多目标定位方法。(1)M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收相位编码信号，发射阵元距和接收阵元阵均为半个波长；(2)每个接收阵元的接收机的匹配滤波器对接收到的相位编码信号进行匹配滤波；(3)对匹配后的信号数据协方差矩阵空间进行多级维纳滤波前向递推得到信号子空间；(4)用ESPRIT算法进行高分辨波达方向估计，且配对算法是二维参数自动配对；(5)根据这两个角度的交叉点实现对多目标进行定位，得到空间目标的位置。本发明具有计算复杂度低、计算速度快、估计精度高的优点，可用于跟踪和制导中对海面或者低空目标的定位。
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公开(公告)号：CN102117959A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201010282575.9
申请日：2010-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种扩频无线电救生系统的小型天线。包括电介质层和导线层；所述导线层为完全相同的两片，敷刻于电介质层上表面，导线层间张角为45度，每片由多条首尾相连的弯曲导线段组成，所述弯曲导线段形状为三阶Hilbert分形曲线，导线角点位置直角设置，组成辐射天线元件；所述导线层在电介质层上的覆盖面为矩形，该覆盖面边长直等于导线层边长。实验数据表明，该天线能够工作在248MHz频段，具有全向性、多频段工作、驻波特性好、高增益、低轮廓的特点。本发明不仅可用于扩频无线电救生系统，也可推广至其他相关系统中。
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公开(公告)号：CN101571587B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072086.8
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN101639364A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910072562.6
申请日：2009-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种船用高精度光纤陀螺组件标定方法。(1)将捷联惯性组件安装在高精度三轴惯导测试转台上，陀螺组件的X、Y、Z轴与高精度三轴惯导测试转的内、中、外框平行，预热陀螺组件；(2)按照六位置标定方案在工控机上编定三轴惯导测试转台程序，工控机调用转台程序实现对转台的控制，数据计算机采集陀螺组件的输出；(3)按照六位置标定原理对陀螺的原始输出用matlab进行数据处理，得到陀螺组件的各项误差参数，完成对陀螺组件的标定。本发明的方法具有如下优点：沿用原有的标定设备，没有增加任何的成本，所设计的标定方案操作简单，标定精度高，将传统的标定结果和六位置标定结果分别应用在四位置旋转监控试验中，新的标定方法15h的导航精度提高62.55％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101592725A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910072426.7
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种扩跳体制无线电导航系统信号发生器及信号发生方法。由编码器、直扩调制器、直扩伪码发生器、时钟、跳频调制器、频率合成器和跳频序列发生器组成。信息信号经过编码器的采样、量化和编码变为数字的信息序列进入直扩调制器，直扩伪码发生器在时钟信号的驱动下产生直扩伪码给直扩调制器，直扩伪码在直扩调制器中调制信息序列，输出直扩信号给跳频调制器，跳频序列发生器在在时钟信号的驱动下输出跳频序列，跳频序列控制频率合成器产生跳变载波输出给跳频调制器，跳变载波在跳频调制器中调制直扩信号，输出扩跳频信号。该信号发生器专门适用于扩跳体制无线电导航系统。
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公开(公告)号：CN101571587A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072086.8
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN101247138A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064170.0
申请日：2008-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多相关值定宽拟合伪码跟踪鉴相方法。本地伪码发生器产生多路超前和滞后的本地伪码并分别与接收信号进行相关，经过积分清洗和平方环节后，运用数据拟合鉴相方式得到本地对准码相位与接收信号相位差，再经过环路滤波器后调整本地码相位。本发明针对采用扩频体制的无线电通信、导航系统提出一种伪码广义高斯曲线拟合鉴相方法，利用广义高斯曲线来拟合多支路不同延迟相位的输入相关曲线，通过将非线性最小二乘算法线性化来估计本地伪码发生器与接收信号的伪码相位差，从而实现伪码跟踪环路的高精度及稳定度跟踪。
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公开(公告)号：CN114186588B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/2321 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/77 , G06V10/762 , G01S13/90
Abstract: 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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公开(公告)号：CN118313619A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410512549.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种基于矩阵式编码方法的服务机器人群任务分配方法及系统，属于服务机器人任务分配领域。为了解决现有医疗养老服务社区中种类与数量众多的服务机器人群协同控制困难、工作效率较低的问题。使用分层分段的矩阵式编码方法，横向分段的编码方式可考虑异构任务之间的联系，纵向分层的编码方式可考虑采样任务调度与配送执行点选择之间的时序耦合关系，在医疗养老服务社区中种类与数量众多的服务机器人群具有可协同控制、工作效率高的优点；且在仿真实验中，不同规模的实例设置下，迭代进化曲线均呈现出了明显的下降趋势，表明本发明搜索到的解的质量不断提高，证明了本方法的服务机器人群任务分配方法的有效性。
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