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公开(公告)号：CN108839677B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810424934.6
申请日：2018-05-07
Abstract: 本发明公开了一种列车完整性检测方法和系统。本发明中列首卫星定位模块与速度传感器估计的列车二维位置和速度信息进行信息融合，融合结果与电子轨道地图进行地图匹配，最终得到精确在轨列车列首位置，由信息融合算法提供的残差估计出当前在轨列车列首位置的TPL数值，并根据获得的列首沿股道方向位置与相应的TPL值，计算出列车头部位置安全阈值。列尾设备利用卫星定位模块实现在轨列车列尾二维位置获取，通过通信模块向列首处理单元传送列尾位置信息，列尾的TPL值在列首处理单元中进行解算。分别将列首列尾的HPL值与相应的HAL值比较，检测定位信息是否可用。在可用的情况下，利用得到的沿股道方向的位置解与估计的TPL值，根据一定的算法，估计出安全车长，从而进行列车完整性判断。
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公开(公告)号：CN108520500B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810284087.8
申请日：2018-04-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于禁忌搜索的图像中天空区域的识别方法。该方法包括：获取图像中目标遮挡物的边界像素点；利用图像的中心像素点和边界像素点通过禁忌搜索算法搜索得到图像的禁忌搜索点；根据所有的禁忌搜索点和边界像素点的位置设置禁忌区域，将该禁忌区域识别为图像中目标遮挡物区域。本发明提出的基于禁忌搜索的图像中天空区域的识别方法通过对鱼眼镜头畸变图像的处理，可在有效地识别出图像中可见天空区域的同时，降低将遮挡区域识别为可见天空的风险等级。
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公开(公告)号：CN111224710A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010022929.X
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星空间分布检验的虚拟应答器捕获方法及捕获系统，所述虚拟应答器捕获方法首先建立虚拟应答器基础数据库，再根据卫星导航获取列车当前的位置及运行状态，根据基础数据库预测待捕获目标虚拟应答器及预捕获触发时刻；再自预捕获触发时刻，实时计算可视卫星空间分布特征值及预测值，同时根据基础数据库估计卫星空间分布参考值，再根据卫星空间分布特征值、特征值预测值与参考值，判断待捕获目标虚拟应答器捕获状态，确定捕获时刻、校正列车当前位置及更新虚拟应答器基础数据库。本发明克服了从定位域入手实施捕获空间分析的局限性，提高了虚拟应答器捕获精度和实时性，能够有效支持新型列车控制系统的设计、研制与装备制造。
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公开(公告)号：CN111127513A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911214253.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于计算机视觉技术领域，特别是涉及一种多目标跟踪方法。多目标跟踪中的遮挡、外观相似问题依旧限制着视觉多目标跟踪算法性能。本申请提供了一种多目标跟踪方法，对视频中的每一帧图像进行检测，输出检测结果 基于LSTM网络构建非线性运动模型，构建多目标跟踪器，输出多目标跟踪器的预测结果 基于匈牙利算法构建数据关联模块，输入跟踪目标预测位置与特征向量矩阵 输出分配概率向量 得到匹配概率最大的目标检测结果，将其作为第i个目标的跟踪结果。克服现有视觉多目标跟踪算法中的跟踪不准确，遮挡后身份切换的问题，极大提高跟踪性能。
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公开(公告)号：CN111060924A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911211526.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 单一的激光雷达同步定位与构图系统存在能耗高、感知分辨率低，对于深度值变化不明显的场景。单一的视觉同步定位与构图系统，精度低、易受光照变化干扰。本申请提供了一种SLAM与目标跟踪方法，包括：1：采集真实城市道路场景下三维点云数据和图像视频数据，并对其进行处理；2：根据处理结果进行分割处理，得到静态场景和动态场景；3：对所述静态场景处理，输出自身定位与静态场景子图，对所述动态场景处理，输出动态目标位姿与轨迹，构建动态对象子图；4：采用图优化全局优化方法，最终输出优化后的所述自身定位和场景地。能提高大规模复杂场景下无人驾驶汽车的定位精度，构建一致性好的高精度场景地图，同时实现对运动目标的跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110765553A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911047092.8
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟现实的机场旅客捷运系统仿真环境构建方法。该方法包括：三维模型多节点化无缝耦合步骤，用于在虚拟仿真环境中复现机场旅客捷运环境；空间位置关联的模型特征描述步骤，用于基于机场旅客捷运环境搭建和扩展列车运行仿真场景；多模式列车运行控制步骤，用于在列车运行仿真场景中建立列车模型的运动关系，模拟列车在真实线路上的运行态势；动态视距的场景切片成像步骤，用于实现显示资源的自适应优化配置。本发明能够复现机场旅客捷运环境，搭建和扩展列车运行场景，模拟列车在真实线路上的运行态势，实现显示资源的自适应优化配置，为机场旅客捷运系统的列车组织、线路规划以及大规模客流特征分析提供仿真试验环境。
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公开(公告)号：CN108226985B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201711416295.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于精密单点定位的列车组合导航方法。该方法首先通过由列车卫星接收机记录卫星原始观测数据文件，之后根据IGS数据处理中心计算发布的高精度卫星轨道和卫星钟差产品，对列车运行的位置坐标进行解算，并同时计算出整周模糊度和接收机钟差等改正参数。然后结合惯性导航系统测量的高更新率的列车三维姿态信息，不仅能提供高精度的列车定位信息，而且能提高定位的连续性，改善短时精度。该方法使用单台卫星接收机的双频相位、伪距观测值，能够克服差分参考站对卫星定位精度的距离限制的问题，并结合惯性导航系统，获得高精度、高更新率的列车位置信息，从而有较高的灵活性和更低的建设维护成本。
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公开(公告)号：CN110645979A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910924441.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。
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公开(公告)号：CN108761497B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810183963.8
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种列车卫星定位局域完好性监测方法及系统，该方法包括：采集目标列车的轨道线路地理空间信息和列车运行计划信息；对目标列车运行过程进行划分，得到时空局域网格；在目标列车运行过程中实时采集卫星定位观测性能信息，计算各时空局域网格的卫星定位局域观测模型；对各模型参数进行集成，构建卫星定位观测模型参数集；利用列车在运行过程中实时接收卫星定位观测数据，提取所在时空局域网格的模型参数，计算在线、离线的定位误差水平保护级；判断完好性监测的可用性状态，在可用条件下实施卫星定位观测集的故障检测与识别，实时对列车卫星定位观测集进行重构，实施定位解算。本发明可实现对实际列车运行中卫星信号观测条件不确定性的有效适应。
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公开(公告)号：CN109451149A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811207821.7
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于民航飞机的地理信息展示方法，包括：移动终端根据当前的民航飞机的航线查询所述飞行航线地理标识数据库，获取当前的飞行航线对应的地理标识信息；移动终端根据当前的民航飞机的飞行参数，通过定位算法预先定位出民航飞机即将到达的下一个地理标识以及预定到达时间；在预定到达时间，移动终端通过显示屏显示出所述下一个地理标识的相关介绍内容。本发明将飞机飞过的地理信息与实时位置相结合的方法，使乘客在旅途过程中不仅可以更进一步的加深地理知识，也会减轻旅途中产生的焦虑。
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