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公开(公告)号：CN114527757A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210170583.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟节点的远洋客船人员应急疏散路径规划算法，解决客船疏散过程中多个出口情况下的人员出口均衡分配以及有序疏散过程的模拟问题。由于客船存在多个对称式的出口，采用直线距离进行直线判断的效率低，且容易造成路径质量低的问题。本发明基于节点网络地图，在原本的地图节点网络的基础上引入虚拟节点，将该节点与各出口进行连接，以虚拟节点为目标节点，各出口为中间节点，展开算法搜索，减少了算法的搜索时间，在此基础上基于人员分布不均的问题，对虚拟节点进行动态更新，进一步解决了多出口人员分配不均的问题。最后构建了基于引导路径的社会力模型，模拟人群的疏散过程，动态的反应人员疏散的轨迹，有效地对疏散进行指导。
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公开(公告)号：CN110186968B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910427198.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于氟化物熔盐的Ag/AgF参比电极极其制备方法，包括刚玉管、设置在刚玉管封口端的薄膜、设置在刚玉管开口端的密封塞、设置在刚玉管内的内参比盐，还设置有银丝，所述银丝穿过活塞浸在内参比盐中，所述银丝与电源阳极连接，本发明提出了一种以刚玉管为隔膜材料、氟化物熔盐用Ag/AgF参比电极及其制备方法，此参比电极稳定性好，可逆性好，结构简单，价格低廉；本发明的Ag/AgF参比电极结构简单，结实耐用，稳定性好，可逆性好，重现性好，使用寿命长，适用于700摄氏度以下的各种氟化物熔盐体系。
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公开(公告)号：CN113740797A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111055226.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/04
Abstract: 一种透镜阵列下的高精度单快拍目标到达角度估计方法，涉及阵列信号处理技术领域，针对现有技术中由于DoA在空间中是连续分布的，而透镜阵列的阵元排布是固定的，那么到达信号的能量不可避免的会扩散到整个阵列中，从而造成能量泄露，进而导致估计性能损失的问题，本申请极大的降低了大规模MIMO系统的硬件复杂度和能量消耗，同时保证估计性能没有明显的损失。可以在透镜阵列体制下实现单快拍条件下的DoA估计。有效的解决了透镜阵列固有的能量泄露问题导致的估计性能损失，极大的提高了DoA估计的精度。
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公开(公告)号：CN112943710A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110188039.0
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F04F5/16 , F04F5/46 , H01M8/04089
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于氢燃料电池循环系统的宽泛式引射器，包括引射器主体、引射器喷嘴、针阀、导向套筒、喷嘴端盖、步进电机，引射器喷嘴头部位于接受室里，引射器喷嘴尾部连接喷嘴端盖，针阀的头部设置针阀空腔、一级喷孔、二级喷孔，针阀的尾部设置一级弹簧安装座孔，导向套筒的头部里设置一级弹簧安装座，导向套筒的尾部设置二级弹簧安装柱孔，喷嘴端盖上设置二级弹簧安装柱，一级弹簧安装座上套有一级弹簧，二级弹簧安装柱上套有二级弹簧，圆杆分别连接电机固定座和引射器主体，步进电机连接电机输出轴。本发明改变喷嘴与混合室之间的距离，实现了引射气体的调节，使得引射器适应于氢燃料电池全工况。
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公开(公告)号：CN108427428B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810248784.8
申请日：2018-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及的是一种基于改进迭代算法的自适应滑模变结构航天器姿态控制方法。⑴通过欧拉角坐标变换对一般刚性航天器进行动力学建模。⑵考虑存在外界扰动和参数摄动，对航天器进行基于双曲正切的自适应滑模控制律(ADSVC)的设计。⑶先对迭代算法做出改进，使得改进的迭代算法对于训练数据集具有更好的处理能力。再在设计完成的ADSVC方法的基础上利用改进的迭代算法对控制律的参数进行调整，使得系统能够根据实际状态进行参数调整，实现快速性与控制精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083402A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010964557.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水池条件下的水下目标走航探测实验方法，探测声呐水平安装在水池的可旋转吊装杆下端，被测目标布放于距声呐水平距离L处，设定探测声呐的探测频次并使能其工作，配置吊装杆旋转角度范围和旋转速度，旋转、平移吊装杆，精准再现探测声呐搭载平台的走航行程和走航速度特征量，实现对水下目标走航探测实验的全流程复现；本发明在不使用舰船、水下潜航器等探测声呐搭载平台的情况下，再现了探测声呐搭载平台走航行程、走航速度和距目标垂向距离改变等特征，在环境参数和条件可控的实验水池中实现了水下目标走航探测实验的全流程复现。
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公开(公告)号：CN111896008A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010843690.2
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种改进的鲁棒无迹卡尔曼滤波组合导航方法，涉及组合导航技术领域，针对现有技术中滤波精度低，进而导致定位精度差，且其对野值的处理能力较差的问题，本发明根据UWB和MEMS惯导定位原理，建立了UWB/MEMS紧组合数学模型，该模型比常规的UWB/MEMS松组合模型定位精度更高，对环境适应能力更强。本发明针对量测突变噪声和野值，在传统鲁棒算法的基础上引入测量误差判据，增强了对野值的处理能力。本发明针对传统鲁棒算法对部分观测受干扰调节能力差的问题，并结合UWB测距误差的实际情况，提出一种多重鲁棒自适应矩阵的计算方法，该算法针对各量测不同的误差情况，实时调节滤波增益矩阵，使滤波器具有更强的自适应性。
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公开(公告)号：CN111854728A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010431864.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于广义相对熵的容错滤波方法，建立SINS/GPS、SINS/地磁匹配和SINS/重力辅助系统的状态空间模型，利用联邦滤波方法和改进故障检测方法对故障进行容错处理。改进的故障检测方法利用了广义相对熵(也称KL散度)原理，使用预测信息和更新信息对KL散度和马氏距离的计算结果进行权值分配，将两者的加权和作为传感器故障检测指标。经判断无故障的状态估计正常进入主滤波器进行信息融合，而有故障的状态估计所在子滤波器通道会关闭以避免故障信息污染其他子系统。本发明有更好的故障检测精度和更高的运算效率，对进一步提高复杂条件下多源信息融合系统的容错能力具有一定的参考意义。
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公开(公告)号：CN106793060B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710132930.6
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种超宽带室内定位方法，主要为了解决目前超宽带室内定位系统精度低、用户数量受限、时间同步误差大等问题。首先建立室内导航坐标系，并布置基站；其次基站按照系统信号交流机制发射定位信号，使用户所持定位设备只被动接收来自基站的测距信号；然后利用卡尔曼滤波算法的时钟偏差补偿算法，在算法上实现时钟同步；最后通过泰勒迭代算法求解出用户的坐标。本发明可实现无限定位设备的同时实现室内三维精确定位，不需要额外的硬件网络实现时钟同步，定位设备只需接收定位信号而不需发射信号，能够在视距场景和非视距场景间平稳切换。
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公开(公告)号：CN111430895A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010252913.8
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种宽带宽轴比波束交叉偶极子天线，该天线采用时序馈电技术、寄生贴片技术、临近耦合技术等技术，实现了交叉偶极子天线的宽带宽轴比波束等性能。该天线利用蝶形交叉偶极子获得宽阻抗带宽，采用金属柱与寄生单元相连，引入磁电偶极子辐射，拓展天线轴比带宽，通过加载金属背腔，拓展了天线轴比波束宽度。该天线结构简单，能够应用在导航通信一体化接收设备中。
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