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公开(公告)号：CN1514214A
公开(公告)日：2004-07-21
申请号：CN03132436.3
申请日：2003-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种测量激光光源输出功率的仪器——基于半导体致冷器的光功率计。它由吸收激光能量的黑体、设置在黑体内的热敏电阻、致冷器、散热片、设置在散热片上的热敏电阻、电阻(R1)、电阻(R2)、差动运算放大和功率放大电路和显示电路组成，致冷器的吸热体与黑体的表面紧密接触，差动运算放大和功率放大电路的输出端接显示电路的输入端和致冷器的输入端，致冷器的输出端接地。温度稍有变化，差动运算放大和功率放大电路即会开始工作，因此对输入光功率有良好的响应，半导体致冷器结构简单、工作可靠、价格低廉，把半导体致冷器用在本发明上，使本发明的制造成本大大降低，本发明具有重量轻、体积小和制造成本低的优点。
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公开(公告)号：CN114055427B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111518082.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法，属于微小尺度机器人及其控制领域。本发明的目的是解决传统的仿水黾机器人体积较大、运动方式和水黾存在显著差异、难以实现微尺度液面作业需求的问题。本发明提供的一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人，具有平面对称结构，制作方法简单。其运动方式及外形结构均与水黾相似，可实现狭小液面上的工作需求。该机器人具有良好的疏水性，可像水黾一样在气液界面保持稳定静止及灵活运动。机器人采用外磁场运动控制方式以实现无缆运动，大大提升了机器人本体的微型化，同时通过控制磁场的变化形式实现目标轨迹规划。本发明适用于水质监测和液面侦查等领域。
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公开(公告)号：CN115890672A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211468532.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于加工工艺自动夹持移动微零件的装置以及执行方法，涉及机械加工技术领域。为解决现有的工业机器人生成的运动路径与执行系统难以实时随加工工艺的改进进行更新，操作较为复杂的问题。利用工控机对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台进行直接控制，并利用工控机中的软件根据不同的加工工艺对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台的运动进行模拟仿真，计算出六自由度机器人本体移动路径的数据，并将仿真的视频通过显示器进行显示；此种方式操作比较简单，并且可以适用于不同的加工工艺，大大的提高了通用性。本发明适用于对微零件机械加工技术领域。
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公开(公告)号：CN113182797B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110486576.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供了一种基于双宏‑微结合机器人的微装配系统，属于微装配技术领域。基于宏‑微结合机器人的微装配系统包括操作平台、微零件装配平台、微零件放置平台、宏‑微结合机器人、水平显微视觉检测装置、垂直显微视觉检测装置和真空吸附装置，微零件装配平台设置于操作平台上，微零件装配平台的前侧和后侧分别设置有一个水平显微视觉检测装置和一个垂直显微视觉检测装置，微零件装配平台的左右侧均设置有一个宏‑微结合机器人，每个宏‑微结合机器人的前侧均设置有一个微零件放置平台，两个微零件放置平台相互远离的一侧均设置有一个垂直显微视觉检测装置，真空吸附装置适于连接在宏‑微结合机器人的操作末端。
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公开(公告)号：CN113084782B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110388431.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于快拆式运动副的并联平台，涉及机械结构设计领域，针对现有技术中人工钻铆装配效率低的问题，包括：底部安装平台、六个直线导轨模组部件、静平台虎克铰、动平台虎克铰、末端平台部件和顶部连接件；所述直线导轨模组部件一端固定在底部安装平台上，直线导轨模组部件另一端与顶部连接件固定连接，所述静平台虎克铰和动平台虎克铰通过支链连杆连接，所述静平台虎克铰能在直线导轨模组部件上滑动，所述动平台虎克铰与末端平台部件固定连接；所述直线导轨模组部件两两一组设置。本申请装置可以有效的提高钻铆装配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108406739B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810250399.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置，涉及微操作控制领域。本发明的目的在于提供结构简单的微机器人、操作便捷的装置和控制方便的转移方法用于液体表面微构件的传输。利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生旋转磁场，控制微机器人在液体表面上操作微构件完成运动。利用微机器人与操作对象间的横向毛细作用力，使其被机器人捕获。施加旋转磁场驱动微机器人，微构件跟随机器人运动。通过改变磁场的旋转轴的方向，可以改变微机器人的运动方向，通过改变磁场的旋转频率，可以改变微机器人的行进速度。调整磁场的旋转频率和轴线方向，并借助磁场梯度，可实现微构件与微机器人脱离。
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公开(公告)号：CN111015683A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911372639.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法，涉及微机器人及其控制领域。本发明是为了解决现有微机器人在固体表面运动形式单一、驱动方式复杂的问题。本发明所述的微机器人，是具有双腿的片状结构。微机器人的步态控制方法，利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生震荡磁场，驱动微机器人在固体表面站立行走。线圈在竖直方向产生恒定磁场使微机器人站立，水平方向上的摆动磁场驱动微机器人行走。通过调整水平磁场的摆动方向，可以改变微机器人的行走方向，通过改变磁场的摆动幅值和频率，可以改变微机器人的行进速度。本发明适用于医疗、微操作等领域。
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公开(公告)号：CN106541574A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611038266.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种基于机器人化点胶机打印装置及打印方法，本发明涉及一种打印装置及打印方法，本发明为了解决传统的减材式制造方法过程繁琐复杂、耗时长、灵活性差，影响了产品的批量生产，减材式制造的难度大，成本高，原料利用率低，制造原料的浪费的问题，本发明为解决上述问题采取的技术方案是：它包括运动控制模块、实时显微视觉反馈控制系统和气动点胶系统，气动点胶系统设置在运动控制模块上方，实时显微视觉反馈控制系统与运动控制模块连接。所述方法是按照以下步骤实现的：步骤一:注入粘胶剂；步骤二：输入图案；步骤三：加工出液；步骤四：紫外光照射。本发明用于点胶机打印领域。
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公开(公告)号：CN103092346B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310012630.6
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 一种基于扫描电子显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及实现虚拟力觉交互的方法，涉及一种基于显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及方法。它解决了目前国内外普遍采用的纳米操作系统对纳米粒子或构件进行操作缺乏操作过程实时的图像信息，系统的操作效率低、灵活性差的问题。该平台包括扫描电子显微镜、纳米定位器、操作探针、样品台、触觉主手Omega.3、纳米定位控制器、上位机和样本腔体；在VC++2008环境下，开发虚拟三维纳米操作环境；通过碰撞检测算法进行碰撞检测；上位机对所获得反馈力进行力觉渲染，并反馈到触觉主手Omega.3，实现虚拟力觉交互。本发明适用于遥纳操作技术领域。
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公开(公告)号：CN104990665A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510397636.9
申请日：2015-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有微力传感和液滴自校准功能的微/纳颗粒转移方法及实现该方法的装置，涉及微/纳颗粒操作技术。它为了解决现有基于毛细力的微/纳颗粒转移方法无法实现毛细力检测的问题。本发明首先在微/纳颗粒待释放位置分配一滴操作液滴；利用具有微力传感功能的操作探针蘸取液滴，将操作探针移动至微/纳颗粒上方，依靠拾取液滴的毛细力实现微/纳颗粒的拾取；将操作探针移动至待释放位置，利用释放液滴的毛细力实现微/纳颗粒的释放。本发明能够实时检测微/纳颗粒转移过程中的液桥毛细力，精度为nN量级；毛细力和液滴的自校准特点可实现微/纳颗粒的可靠释放；通过控制探针蘸取液滴的速度和改变末端执行器的结构形态可以创造合适的液滴操作条件。
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