-
公开(公告)号：CN114633251B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210278659.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
-
公开(公告)号：CN114589717B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
-
公开(公告)号：CN110091934B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910221101.4
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种自适应多足步行平台，该装置包括：四个相同第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。四个相同的第一至第四腿部机构均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，其中大腿杆为参数可变杆件，大腿杆参数锁死和释放的时间在整周期中所处的位置由凸轮机构控制，此凸轮与驱动曲柄耦合，可实现被动适应地形，在山地等复杂路面的运输，勘察等任务。采用四个相同的腿组对称布置，保证了平台的稳定性，在机械腿跨越时由变参杆引入的自由度提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
-
公开(公告)号：CN115195904A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211047387.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
-
公开(公告)号：CN114160000B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111586397.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B01F27/112 , B01F27/90
Abstract: 本发明公开了一种空间翻涌搅拌装置，包括：第一从动扇叶，第三从动扇叶，第五从动扇叶，第二主动扇叶，第四主动扇叶，第六主动扇叶，正端盖和反端盖，正轴承和反轴承，电动机，连接轴，顶丝；第一从动扇叶，第二主动扇叶，第三从动扇叶，第四主动扇叶，第五从动扇叶，第六主动扇依次连接形成闭环，通过第二主动扇叶，第四主动扇叶，第六主动扇叶驱动第一从动扇叶，第三从动扇叶，第五从动扇叶转动，实现整个装置的内部扇面翻向外部，外部扇面翻向内部，进而带动内外物质进行翻涌运动，实现搅拌功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937929B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110180305.5
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种多连杆环抱式空间捕获机构，包括：机构外接法兰盘、定平台、4‑URU并联机构、八杆可折展动平台。机构外接法兰盘包括上端四孔大圆盘，第一主动轴，下端四孔小圆盘，上端四孔大圆盘用于对接空间飞行器，下端四孔小圆盘用于连接定平台；4‑URU并联机构包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，对称安装在捕获机构的外侧，四条运动支链构型均为URU构型。四条运动支链上端与定平台固定连接，下端与八杆可折展动平台相连。该捕获机构可在八个关节触点的作用下将目标整星捕获。该捕获机构仅由一个电机、八个舵机驱动即可实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧的功能，提升了捕获自由度，降低了对接精度要求，提高了刚度。
-
公开(公告)号：CN111976855B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010663073.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，由第一至第四单驱动轮(A、B、C、D)、车体(E)、传动系统(F)和被动车轴(G)组成；第一至第四单驱动轮均为单自由度六连杆机构，对称布置在车体两侧；每个单驱动轮包括：曲柄、短连杆、长连杆、上半轮、下半轮。四个单驱动轮统一由传动系统的电机驱动。四个驱动轮的半轮杆件即为六杆机构中的连杆，通过计算所得半轮杆件的尺寸，使其在单一驱动下既能在触地时等同于整轮在地面快速移动，又能变换为半轮式构型攀爬垂直障碍。因而该机器人兼具轮式的稳定高速性和腿式越障的灵活机动性。解决了传统的变形轮在变形时产生振动的缺点，可用于灾区救援、星球探测、复杂地形侦查等领域。
-
公开(公告)号：CN113696972B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111094620.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种具有可变形车身的四轮机器人，包括：第一车轮机构(A1)、第二车轮机构(A2)、第三车轮机构(A3)、第四车轮机构(A4)、第一伸缩机构(B1)、第二伸缩机构(B2)、车架(C)；本发明提供的四轮机器人的车身由中间交叉的两个伸缩杆耦合驱动变形，可以实现狭窄地形、非结构化地形、高低台阶、斜坡的适应和差速及呈角度转向等功能，四个轮子各自单独驱动，并且具有消极的转动副以适应地形，良好的地形适应能力使其可应用于勘探侦查等领域，具有广阔的前景。
-
-
公开(公告)号：CN112555371B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011257173.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类单自由度双模式无限翻转机构。该类机构均包括第一至第三剪叉支链(1、2、3)，第一剪叉支链(1)与第二剪叉支链(2)通过第一、第二右连接杆(1‑3、1‑4)、第三、第四左连接杆(2‑1、2‑2)实现转动连接；第二剪叉支链(2)与第三剪叉支链(3)通过第三、第四右连接杆(2‑3、2‑4)、第五、第六左连接杆(3‑1、3‑2)实现转动连接；第三剪叉支链(3)与第一剪叉支链(1)通过第五、第六右连接杆(3‑3、3‑4)、第一、第二左连接杆(1‑1、1‑2)实现转动连接；通过上述连接，机构整体形成封闭环路。该类单自由度机构具有柱状缩放与无限翻转双重运动模式，可收缩为一束或展开为一个多边形环路；同时，通过改变第一至第三剪叉支链(1、2、3)中剪叉单元的数量，可调整多边形环路形状与机构的缩放比。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
355
records
(took 0.037 seconds)
