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公开(公告)号：CN108153153A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711393308.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/048
Abstract: 本发明提供的是一种学习变阻抗控制系统及控制方法。主要包括变阻抗控制器、系统的高斯过程模型、变阻抗控制策略和策略学习算法四部分。不需要环境的任何先验知识，根据交互数据构建系统的高斯过程模型，以贝叶斯的方式对系统进行长期推理与规划。能在有限的观测数据中提取更多的有用信息，以最少的交互时间学习完成复杂的力控制任务。通过在成本函数中加入能量损失项，实现误差和能量的权衡，使机器人具有良好的柔顺能力。最后，得到的变阻抗控制策略可在任务的不同阶段根据系统状态同时调整目标刚度与阻尼参数。本发明可广泛应用于双机械臂装配、多机械臂协作与机器人步态控制等柔顺控制任务中，保证交互操作的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106113034B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN104143210B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410373145.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺度法向特征点云配准方法。读入由点云获取设备采集的目标点云和源点云两视角点云；计算点的三个尺度半径邻域的曲率，从目标点云和源点云中抽取关键点；计算每一个关键点在不同尺度半径邻域的法向量角度偏差和曲率，构成关键点的特征描述子，得到目标点云关键点特征向量集和源点云关键点特征向量集；根据关键点特征描述子的相似程度，确定目标点云关键点和源点云关键点的对应关系；去除错误的对应关系，获得精确对应关系；对精确对应关系使用聚类分析方法进行精简，得到分布均匀的对应关系；对最终的对应关系进行奇异值分解得到刚体变换矩阵。本发明特征计算数据量少，计算效率和计算精度高，为实时高精度点云配准奠定了基础。
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公开(公告)号：CN103942427B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410150282.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。
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公开(公告)号：CN106003033A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/023 , B25J9/1638 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , G05B2219/40419
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105965952A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610421402.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于含能材料退模工序的专用25吨压力机系统。一种专用25吨压力机系统，包括机械系统和电气系统，机械系统连接方式是油泵电机与单向阀相连接然后链接电磁溢流阀、回流阀流回油箱，将电液伺服阀安装在溢流阀与单向阀中间，连接到油缸的一腔，将两根油管连接到液压缸的活塞端与杆端，在液压缸内部安装用于测量冲头位置的磁滞式位置传感器，在两根油管上安装压力传感器用以测量冲头压力，将油管通过支架固定在工作台上。本发明可以实现压机冲头全行程为700mm，并且冲头压力可以在25吨以内自由调节。实现冲头运动速度与实时位置的反馈控制。
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公开(公告)号：CN105282443A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510676593.8
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种全景深全景图像成像方法。包括以下步骤，步骤一：分析景深需求并计算对焦距离；步骤二：根据对焦距离拍摄图片；步骤三：将拍摄得到的i幅图片进行图像融合，得到全景深全景图像。本发明解决了全景图像在大视角成像前提下不能全图清晰成像这一技术问题，使全景图像在大视场前提下，信息表达更全面，视觉上更清晰，提高了分辨率、减少模糊性以易于识别，并且在很大程度上减少冗余信息。
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公开(公告)号：CN105204506A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510616155.2
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶铺管循迹导引方法。包括以下步骤：步骤一：根据铺管船设定的铺管起始点a(x1,y1)、转折点b(x2,y2)、铺管终止点c(x3,y3)、管道着地点纵向速度vdp以及角速度ω计算出管道铺设路径；步骤二：根据管道铺设路径以及管道悬跨段长度计算出船舶期望路径；步骤三：根据管道铺设路径以及设定的速度计算出导引点运动轨迹；步骤四：计算当前时刻船舶的实际位置和艏向与导引点的位置和艏向的偏差，采用PID控制律，获得船舶进行铺管作业的控制力和力矩；步骤五：根据铺管船的实际位置求解出管道的实际铺设位置。本发明能够提高系统稳定性与控制精度。
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公开(公告)号：CN105118059A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510511498.2
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种多尺度坐标轴夹角特征的点云快速配准方法。包括以下步骤：输入源点云P和目标点云Q，分别提取出源点云P的关键点和目标点云Q的关键点；计算关键点处的特征描述子；两对对应点为一组同时进行选取，保留同时满足特征描述子的最大相似性和源点云中两点距离与目标点云两点距离近似相等的对应关系组，得到初始对应点对；采用随机采样一致性算法对错误对应关系进行去除得到精确的对应关系；采用聚类分选方法使精确的对应关系分布均匀；最终的对应关系通过奇异值分解法计算得到用于拼接的变换矩阵。本发明配准速度快，且鲁棒性好，能够满足实时三维光学测量的需求。
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公开(公告)号：CN102968662B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210414958.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/02
Abstract: 本发明涉及的是一种风险评测方法，特别是涉及一种基于误差反向传播神经网络的飞行器复飞风险动态评测技术。本发明包括如下步骤：（1）建立飞行状态数据集；（2）建立复飞剩余距离数据集；（3）风险评价；（4）确定复飞剩余距离和撞地风险的关系。本发明提出的复飞风险评测方法适用性更广，可以针对飞行器任意飞行状态进行风险量测，为紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，提高复飞安全性。
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