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公开(公告)号：CN116520688A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310168005.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统，包括根据太空采矿机器人的结构及运动特点，建立太空采矿机器人的主从运动学模型，进而建立太空采矿机器人的轨迹跟踪控制系统；在控制器设计过程中，采用直接反馈线性化理论，实现太空采矿机器人非线性系统的全局精确线性化，大幅简化太空采矿机器人的运动学问题；通过引入Henon混沌映射种群初始化和精英种群策略，实现了算法种群的最优初始化，外部存储库能够帮助秃鹫种群选择更多的解空间，避免产生大量相同非劣解；可以使得太空采矿机器人控制系统控制参数的自适应优化调节，有效应对小行星表面复杂的工作环境，实现系统对于太空采矿机器人运动的精准控制。
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公开(公告)号：CN111047586B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911365941.4
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的像素当量测量方法，包括以下步骤：设置光源：选择合适的光源强度和光源位置以提高拍摄图片的质量；标定相机，校正畸变：通过相机标定得到相机相应的内参数据和外参数据，并根据标定结果对图像进行畸变校正；测量相应像素当量测量模板的尺寸数据；结果填充：将像素当量测量模板的尺寸数据并引入其他区域像素当量填充方法，使每一个图像像素点都标记一个对应的像素当量；多次测量，进行比较：对得到的像素当量进行多次测量求取平均值，细化像素当量的分割；测量计算工件的尺寸。本发明可以解决在图像提取过程中图像产生畸变导致的像素当量在图像的不同区域拥有不同数值的问题，提高图片测量精度。
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公开(公告)号：CN115993247A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211570526.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/04 , G06F17/15 , G01M13/045
Abstract: 本申请涉及一种基于时间序列分解和保序回归的钻机主轴轴承健康状态评估方法。该方法包括：获取轴承的监测数据，监测数据是径向安装在轴承外壁的加速度传感器预设时间段内采集到的振动加速度信号，并将监测数据与预设的失效阈值进行比较，确定轴承是否处于失效状态，进而在未处于失效状态的情况下，基于STL算法的信号分解模型对监测数据进行分解，获得趋势分量，再根据趋势分量进行保序回归处理，生成健康状态拟合曲线，并对健康状态拟合曲线进行差分，生成增加值变化曲线，进而根据增加值变化曲线和预设的退化阈值进分析，确定轴承的健康状态，可以实时判断轴承的健康状态，及时且准确判断即将发生故障的时间，降低了轴承发生故障可能性。
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公开(公告)号：CN115909289A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211238882.6
申请日：2022-10-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/59 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的车载人脸表情识别方法，包括加载FER图像数据集、图像预处理、将数据集分为训练和测试样本、使用预训练的SqueezeNet网络建立模型参数、对模型进行特征提取、将图像数据测试到模型中进行情感分类、计算性能测量参数。本发明的有益效果是：使用一种迁移学习的表情识别框架，实现了通过挤压网络对面部表情的分类，通过迁移学习实现CNN模型的挤压网络用于驾驶员微表情识别；使用一些FER数据库进行性能的评估；分析对比最精确的方法；通过研究卷积神经网络在面部表情识别中的表现，使用一个小型的CNN架构SqueezeNet，它的参数少，执行速度更快，可以在嵌入式系统中部署。
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公开(公告)号：CN114635644B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210167963.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC: E21B7/10
Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674192A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211225768.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的煤矿井下机械臂抓取控制方法，包括钻杆装卸机械臂、加速度传感器、钻杆库、RGBD双目相机和数据处理中心；本发明将采集到的视觉图像导入基于MAE神经网络中，通过MAE自动掩码机制使得整个神经网络更加注重整体信息，从而实现图像增强的效果来在包含浮沉雾气等复杂背景中实现对钻杆的精准识别定位；通过将机械臂上的加速度传感器输出的机械臂抓取信息和基于MAE神经网络输出的位置信息输入基于GRU的神经网络，根据每次机械臂抓取的情况对位移与姿态进行自适应调整，使得机械臂在长期工作中能够始终保持良好的精度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115596730A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211382069.6
申请日：2022-11-07
Applicant: 中国矿业大学(CN)
IPC: F15B13/02 , F15B13/06 , F15B11/16 , F15B11/22 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B21/08 , E21B19/10 , E21B19/18
Abstract: 一种防冲钻孔机器人钻具全自主装卸液压控制系统及方法，系统：液压泵对比例换向阀进行供油，比例换向阀一通过单向节流阀、液控单向阀C与顶升油缸连接，比例换向阀二通与液压马达连接；比例换向阀三通过双液控单向阀二与手钳液压缸连接；比例换向阀四通过双液控单向阀一与插销液压缸一至六连接；方法：装填作业，顶升板升到设定高度，解除对最下面一排钻具的固定，使钻具下落到顶升板上，对倒数第二排钻具进行固定，液压马达驱动梭臂向内转动，并带动手钳向钻具库下方移动，使顶升板下降，对钻具进行夹持，驱动梭臂向外转动，并带动手钳向钻进系统方向移动，松开钻具，使钻具装填到位。该系统及方法能提高防冲钻孔机器人装卸钻具时的自动化程度。
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公开(公告)号：CN114574854B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210183771.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种脉冲激光原位冲击辅助激光熔覆装置及使用方法，包括电子计算机，电子计算机控制有激光熔覆制造模块和脉冲激光调光模块；脉冲激光调光模块包括脉冲激光器和调光机架，调光机架外壁设有光纤接入口，脉冲激光器通过设有脉冲激光光纤连接光纤接入口，光纤接入口配设有可往复转动的第一反射镜，第一反射镜的两侧分别设有第一振镜和第二反射镜，第二反射镜在第一振镜所在的另一侧设有第二振镜。通过调光机架的设置，以解决在复杂轨迹下，脉冲激光不能跟随连续激光的加工动作一直作用于熔池后方的技术问题。
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公开(公告)号：CN115365490A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211110953.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种硬质颗粒复合增强结构用涂层粉末以及超音频感应熔覆工艺，涂层粉末由Ni60A合金粉末与WC粉末混合而成，且WC粉末的质量分数为25‑45Wt%；其中，Ni60A合金粉末包括以下按质量分数计的组分：C 0.5‑1.0Wt%，Cr 14‑19Wt%，Si 3.5‑5.0Wt%，B 3.0‑4.5Wt%，Fe小于8.0Wt%，余量为Ni；本发明基于涂层粉末还提供了超音频感应熔覆工艺，可获取具有冶金结合、耐蚀、耐磨三者兼顾综合性能的涂层，具有效率高、成本低，同时实现了涂层厚度均匀可控的特点。
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公开(公告)号：CN114135582B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111351980.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。
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