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公开(公告)号：CN118442923A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410699550.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种实现大跨度定位标志点的图像采集光学系统及采集方法，该系统包括测量光轴与被测平面垂直的调整机构、跨度调整结构和图像采集光路子系统，通过测量光轴与被测平面垂直的调整机构中的顶升部件的伸缩推动作用使测量光轴与被测平面垂直，图像采集时，通过跨度调整结构中的电机驱动左右螺纹丝杆转动进而改变反射镜的位置，再对图像采集光路子系统中的显微望远镜进行调焦，从而使软件采集图像界面出现定位标志点的图像。与现有技术相比，本发明具有实现大跨度定位标志点的图像采集等优点。
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公开(公告)号：CN106064358B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610469369.6
申请日：2016-06-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供了一种光纤光栅形状传感器的封装夹具。它包括一个底座、左右各一个方向相反的光纤光栅轴向调整装置、中间n个光纤光栅‑记忆合金丝定位装置和n个胶黏剂封装装置，用于封装n个栅点，其特征在于：所述的左右两个光纤光栅轴向调整装置和n个光纤光栅‑记忆合金丝定位装置全部用螺栓安装在底座上，所述的n个胶黏剂封装装置分别安装在n个光纤光栅‑记忆合金丝定位装置上。本发明不仅将光纤光栅形状传感器的封装精度提高，而且实现模具化封装，提高传感器稳定性和可靠性，弥补了这方面研究的空白。
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公开(公告)号：CN104898413A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510140938.8
申请日：2015-03-27
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种大行程高分辨率驱动器系统，其由机械驱动部分、数据采集部分和计算机控制部分三部分组成，机械驱动部分包括伺服电机等元件，伺服电机与电机支座固定，伺服电机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杆相连接，滚珠丝杆穿过轴承座，丝杆螺母与螺母套的一端固定在一起，螺母套的另一端与角板固定在一起，角板固定在滑台组件上面，角板的一侧安装有顶杆，伺服电机的旋转运动能够最终转换为顶杆的直线运动；数据采集部分包括相互连接的双频激光干涉仪和数据采集卡AD口，计算机控制部分包括相互连接的工业计算机和数据采集卡DA口。本发明移动范围较大，通过初步搭建的实验平台已经能够实现100nm的分辨率。
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公开(公告)号：CN104723348A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510134195.3
申请日：2015-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/02 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均类似于船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本发明适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。
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公开(公告)号：CN103120586A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201210402012.8
申请日：2012-10-22
Applicant: 上海大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种人体步态运动学参数采集辅助装置和方法。辅助装置腰带、腰带连接件、髋关节上部、十字铰链、大腿上部、大腿绑带、大腿连接件、大腿上部、小腿上部、小腿连接件、小腿下部、踝关节连接件、脚掌部件以及脚掌连接件。该外骨骼能依据受试者身体尺寸的不同而进行调整，以满足不同受试者的实验。机械外骨骼的使用能够保证在进行人体下肢外骨骼运动学测量时的准确性和重复性。将光学标志点安置在机械外骨骼上，利用光学传感器测量标志点在矢状面的坐标值并存储，再通过数学方法计算人体下肢运动学参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103040586A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210555816.1
申请日：2012-12-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及了一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法。本机器人包括支撑平衡架、外骨骼机械腿、跑步机和控制系统四部分组成。运动控制方法提供两种模式，分别为被动步行运动和主动步行运动模式：被动步行运动模式下，控制机器人带动操作者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动；主动步行运动模式下，机器人抑制操作者有限的异常运动，直接修正或通过自适应控制器产生操作者期望的步态训练轨迹，间接实现机器人提供步行运动辅助力、阻抗力的目的。本发明能够提高人体肢体运动能力，辅助人进行行走运动，降低人在负重或长时间行走情况下的运动强度。
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公开(公告)号：CN102526947A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210051174.1
申请日：2012-03-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复训练患者质量平衡器及方法，本平衡器包括减重力产生机构、支架、电动绞车、钢丝绳、滑轮、力传感器、吊带、跑步机和控制系统。进行减重步行训练时，患者穿好吊带位于跑步机上，吊带通过动滑轮连接在钢丝绳上，钢丝绳的两端分别安装在减重力产生机构和电动绞车上，力传感器检测实际减重力的大小反馈给控制系统以实现闭环控制。针对由脊椎损伤、脑卒中等中枢神经系统疾病引起的下肢运动功能障碍患者，本发明可以同时减轻在进行减重步行训练时由患者自身重量和步行时的动态载荷对患者下肢造成的负担，实现恒质量减重。根据患者的恢复情况或训练要求，本发明中的减重器可以方便的调节减重比。减重器中的吊带可以实时跟随患者重心运动，利于患者正常生理步态的恢复。
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公开(公告)号：CN101785737B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010125014.8
申请日：2010-03-16
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种手指康复训练机器人。它包括底座、手支架、四指驱动机构、拇指驱动机构和控制系统，底座中央固定连接手支架，底座一侧安装四指驱动机构，另一侧通过位置调节机构连接拇指驱动机构，控制系统连接四指驱动机构和拇指驱动机构的驱动装置。本手指康复训练机器人能够使训练人完成拇指和食指的对指运动，相应的机构运动速度由训练人根据自身康复情况自行设定。本发明结构简单，操作方便，成本低廉，可供患者自主地进行康复训练。
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公开(公告)号：CN101204347B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200710171696.4
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种下肢康复自动步态矫正器。它包括大腿构件和小腿构件，一个U型架的两端铰链大腿构件，大腿构件铰链小腿构件；U型架和两大腿构件与电动线性驱动器的两端铰连，铰链处有编码器；大腿构件和小腿构件与另一个电动线性驱动器的两端铰连，铰链处有编码器。训练期间，患者穿戴下肢外骨骼步态矫形器，引导患者腿运动，利用传感器实时测量关节角和力矩大小，便于检测和评估患者训练效果，拟定最优康复计划，提高康复效果。
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公开(公告)号：CN100554633C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710047470.3
申请日：2007-10-26
Applicant: 上海大学
IPC: E04H6/42 , E04H6/18 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种堆垛式立体车库中自动泊车机器人。它是一种利用电动机作为动力源，进入待搬运汽车车底的方式为垂直于车身方向的自动泊车机器人。机器人通过起重臂伸出机构和起重臂夹持机构配合完成夹持并抬起待搬运汽车轮胎的工作；起重臂伸出机构与起重臂夹持机构通过角钢焊接在一起。直线导向轮机构中的导向轮内嵌在起重臂伸出机构的推出导轨中。直线导向轮机构通过螺栓联接，固定在机器人骨架上。通过自动控制系统，计算待搬运汽车的中心位置并控制机器人到达汽车的中心位置。
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