公开(公告)号：CN101890437B

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201010221518.X

申请日：2010-07-09

Applicant: 东北大学 ,  湖南华菱涟源钢铁有限公司 ,  湖南华菱涟钢薄板有限公司

Inventor： 袁国 ,  李俊峰 ,  王国栋 ,  廖志 ,  王昭东 ,  王慎德 ,  王黎筠 ,  成小军 ,  韩毅 ,  龙明建 ,  刘旭辉 ,  杨辉

IPC: B21B45/02

CPC classification number: Y02P70/133

Abstract: 一种用于热轧带钢生产线的轧后冷却系统，在轧线上沿钢板轧制运行方向依次排列密度不同集水管的冷却装置，其特征在于在轧机后设置超快速冷却区和层流冷却区，超快速冷却区采用密集管流结构，共设2组，上、下集管分别对应布置在每根轧辊的上、下方，并与高压水管相接，该集管喷嘴为倾斜喷射式缝隙结构；层流冷却区粗冷段集管组数量为5～10组，加密冷却段集管组数量为5～10组，精冷段组数量为2～3组；层流冷却段下集管采用喷管喷嘴，布置在每个辊道间隙中，与常压供水管路连接；本系统的每组集管前、后均布置有吹扫装置，并且辊道两侧还设置侧吹装置，及时去除钢板表面的残留水。根据生产产品和轧机参数的不同调整冷却强度，能满足带钢从轧后800～1000℃快速冷却至200～750℃的温度区间的要求。

公开(公告)号：CN107139207B

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201710378315.3

申请日：2017-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  杨辉 ,  陈洋 ,  高席丰

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。

公开(公告)号：CN107139207A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710378315.3

申请日：2017-05-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  杨辉 ,  陈洋 ,  高席丰

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。

公开(公告)号：CN106956254A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201610010339.9

申请日：2016-01-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 郝丽娜 ,  薛帮灿 ,  杨辉 ,  项超群

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14

CPC classification number: B25J9/1075 ,  B25J9/142

Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。

公开(公告)号：CN100370453C

公开(公告)日：2008-02-20

申请号：CN200510046245.9

申请日：2005-04-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 张肃宇 ,  贾文君 ,  柴天佑 ,  杨辉 ,  李健 ,  张福景

IPC: G06F17/00 ,  G06F19/00 ,  G06N3/12 ,  G01N35/00

Abstract: 本发明提供了一种稀土串级萃取分离组分含量软测量方法，包括数据采集和预处理、建立软测量模型和模型校正等步骤，其特征在于建立软测量模型时：对样本数据滤波后用减法聚类算法进行分类；用遗传算法求取模型参数从而获得元素组分含量预测模型。本发明还提供了一种实施软测量方法的软件系统，它包括主程序模块、算法模块、数据库和4个界面，该系统软件以稀土串级萃取分离智能控制系统的模型站计算机作为硬件平台。将本发明的软测量方法分别对镧、铈、镨的串级萃取生产进行数据采集、预处理和建模，用其对产品的组分含量进行预测，结果均在预定的误差范围以内；并以该软测量模型对钇生产线成功地进行了组分含量预测。

公开(公告)号：CN1687921A

公开(公告)日：2005-10-26

申请号：CN200510046245.9

申请日：2005-04-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 张肃宇 ,  贾文君 ,  柴天佑 ,  杨辉 ,  李健 ,  张福景

IPC: G06F17/00 ,  G06F19/00 ,  G06N3/12 ,  G01N35/00

Abstract: 本发明提供了一种稀土串级萃取分离组分含量软测量方法，包括数据采集和预处理、建立软测量模型和模型校正等步骤，其特征在于建立软测量模型时：对样本数据滤波后用减法聚类算法进行分类；用遗传算法求取模型参数从而获得元素组分含量预测模型。本发明还提供了一种实施软测量方法的软件系统，它包括主程序模块、算法模块、数据库和4个界面，该系统软件以稀土串级萃取分离智能控制系统的模型站计算机作为硬件平台。将本发明的软测量方法分别对镧、铈、镨的串级萃取生产进行数据采集、预处理和建模，用其对产品的组分含量进行预测，结果均在预定的误差范围以内；并以该软测量模型对钇生产线成功地进行了组分含量预测。