-
公开(公告)号：CN109782589B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910250486.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统，根据混沌系统的状态方程和期望轨迹建立轨迹跟踪误差系统；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、建立带有建模不确定和外部干扰信号的混沌系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的混沌系统方程，建立轨迹跟踪误差系统方程。本发明提供的跟踪方法能够对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，轨迹跟踪误差渐进收敛到零，达到混沌系统的轨迹跟踪控制的目的。
-
公开(公告)号：CN109946973B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910292381.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。
-
公开(公告)号：CN110018636B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910406246.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种饱和约束下三阶严反馈混沌比例投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统方程和响应系统方程建立比例投影同步误差系统方程；S2、采用改进的全局滑模面方程和组合趋近律方程建立全局滑模控制器方程，并采用饱和约束下的全局滑模控制器方程对比例投影同步误差系统方程进行平衡控制；其中，组合趋近律方程为采用双幂次趋近律方程和等速趋近律方程建立的组合方程。本发明提供的比例投影同步方法，采用改进的全局滑模面和组合趋近律建立全局滑模控制器方程，在饱和约束下的全局滑模控制器方程对比例投影同步误差系统方程进行平衡控制，实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。
-
公开(公告)号：CN109991854A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910330380.8
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，采用改进的全局滑模面和指数趋近律建立全局滑模控制器方程，采用线性滑模面和指数趋近律建立线性滑模控制器方程；S2、建立全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的结合全局滑模和线性滑模的组合滑模控制方法将全局滑模控制器方程和线性滑模控制器方程相结合，改进了全局滑模面，能够降低控制输入的幅值，提高了收敛速度。
-
公开(公告)号：CN109987248A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910305312.6
申请日：2019-04-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种飞机轮胎在线拆装装置，包括夹具装置，夹具装置包括平行间隔布置的第一夹紧装置和第二夹紧装置，且两者之间的间隔可调节。第一夹紧装置包括支撑板和设在支撑板上的多个卡爪，多个卡爪具有第一夹持位置和第二夹持位置。第二夹紧装置包括胶胎夹紧件和轮毂夹紧件，在拆装飞机轮胎的过程中，胶胎夹紧件始终与飞机轮胎内侧的胶胎相抵接，轮毂夹紧件具有第一工作位置和第二工作位置。本发明中的在线拆装装置能够直接在线进行飞机轮胎的拆装，不会对飞机产生外力，大大提高飞机轮胎的拆装效率，整套装置简单实用，操作性强，维护方便。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109946973A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910292381.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。
-
公开(公告)号：CN109799711A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910250447.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌全状态混合投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统方程和响应系统方程，建立全状态混合投影同步误差系统方程；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对全状态混合投影同步误差系统方程进行同步控制；其中，驱动系统为n维混沌系统，响应系统为带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统。本发明提供的混合投影同步方法，能够达到对驱动系统和响应系统的全状态混合投影同步控制，形成闭环系统，全状态混合投影同步误差渐进收敛到零的目的。
-
公开(公告)号：CN109557817A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910011307.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进的全局滑模控制方法，流程包括：建立带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统；设计改进的全局滑模面；在全局滑模控制器的设计中，采用指数趋近律；设计全局滑模控制器；用全局滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。本发明设计改进的全局滑模面，全局滑模面中函数p(t)在设定的有限时间t0内收敛到零，采用改进的全局滑模面和指数趋近律设计全局滑模控制器，该全局滑模控制器能够实现三阶严反馈系统的平衡控制，具有非常快的收敛速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性，为了削弱抖振，采用连续函数con(s,δ)代替符号函数sgn(s)。
-
公开(公告)号：CN109240093A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811470345.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度非常快，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN108873690A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810996273.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种二阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪方法，涉及自动控制技术领域。本发明包括以下步骤：步骤1：通过带有建模不确定和外部干扰信号的受控二阶严反馈混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计非奇异快速终端滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计非奇异快速终端滑模控制器对二阶严反馈混沌进行轨迹跟踪控制，形成闭环系统，实现二阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制，通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统稳定性进行证明。本发明在建模不确定和外部干扰信号的情况下，非奇异快速终端滑模控制器实现不同初始状态二阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制，并具有很好的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
55
records
(took 0.025 seconds)
