公开(公告)号：CN109143297A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811059559.6

申请日：2018-09-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  高旺 ,  刘力玮 ,  王彦恒 ,  张瑞成

IPC: G01S19/43 ,  G01C5/00

CPC classification number: G01S19/43 ,  G01C5/00

Abstract: 本发明公开了一种兼容似大地水准面模型的实时网络RTK定位方法，首先，根据GGA提供的经纬度和大地高，得到用户流动站的概略位置，在数据处理中心，根据用户概略位置的大地坐标B，L，利用似大地水准面格网数据以及高程异常内插函数计算得到用户概略位置的高程异常和正常高；将虚拟参考站的坐标减去因高程异常改正而产生的坐标差，发送给用户流动站，用户流动站进行RTK相对定位，得到包含正常高的大地坐标。本发明充分利用CORS系统与高精度似大地水准面模型，用户流动站可以实时得到包含正常高的高精度大地坐标，有效提高工程效率，减少工作量。

公开(公告)号：CN108508462A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810083803.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 东南大学 ,  南京康帕斯导航科技有限公司

Inventor： 潘树国 ,  张建 ,  闫志跃 ,  喻国荣 ,  刘国良 ,  张瑞成 ,  王彦恒

IPC: G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种基于速度约束的低成本接收机平滑RTD算法及其应用，首先利用多普勒观测值求解速度分量；然后利用已获得的速度分量作为伪观测值联合伪距观测值建立抗差卡尔曼滤波器约束滤波位置解；采用相位平滑伪距的方法来提高伪距观测值的精度，并利用多普勒观测值对接收机的速度和方向进行了约束，联合伪距和速度伪观测值建立抗差卡尔曼滤波器进行实时动态解算。结果表明：该算法可以保证低成本接收机的快速、可靠定位，开阔环境下基本达到了亚米级的定位精度，可以保证2米以内的可靠定位；复杂环境下，也基本可以保证5m以内的定位精度，该算法应用于全球定位系统中。

公开(公告)号：CN107797126A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710880447.6

申请日：2017-09-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 潘树国 ,  王彦恒 ,  张瑞成 ,  尚睿 ,  汪登辉

IPC: G01S19/43

CPC classification number: G01S19/43

Abstract: 本发明公开了一种基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法，采用Delaunay三角剖分算法将所有基准站组成三角网，在此基础上生成由若干个星型网元组成的可控制全区域的星型网络。实时获取基准站数据进行网元解算，生成基线大气误差。同时，服务端利用UDP协议以星型网络为单元将主站观测值、基准站坐标及基线大气误差播发给用户，用户根据自身概略位置与主站位置选择其所在网元，并对用户与主站所组成基线的站间单差大气误差进行内插，将得到的大气误差修正至主站观测值进行基线解算。用户也可通过双向通讯上传概略坐标，由服务端播发用户所在网元的差分数据。同时也支持使用地面设备、航空飞机或卫星等设备进行差分数据广播。