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公开(公告)号：CN118990517B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411466257.6
申请日：2024-10-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明实施例中提供了一种自动化扫描喷漆方法，属于作业技术领域，具体包括：利用安装在机械臂上的深度相机对目标物体进行粗扫描，得到初始点云数据并对其进行预处理，生成参考模型；计算参考模型的点云密度和凹凸度并对其进行归一化后合并，得到参考模型中每个三角面片区域的评价指标并据此确定二次扫描注意点；根据参考模型和二次扫描注意点进行二次扫描，得到二次扫描结果；根据二次扫描结果进行精准建模，生成目标物体对应的精准模型；根据生成的精准模型，针对变曲率曲面，对喷涂点的高度、速度和行程间距进行优化补偿，生成喷涂设备的运动路径并据此对目标物体进行喷漆。通过本发明的方案，提高了喷涂效率、实时性和适应性。
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公开(公告)号：CN118990517A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411466257.6
申请日：2024-10-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明实施例中提供了一种自动化扫描喷漆方法，属于作业技术领域，具体包括：利用安装在机械臂上的深度相机对目标物体进行粗扫描，得到初始点云数据并对其进行预处理，生成参考模型；计算参考模型的点云密度和凹凸度并对其进行归一化后合并，得到参考模型中每个三角面片区域的评价指标并据此确定二次扫描注意点；根据参考模型和二次扫描注意点进行二次扫描，得到二次扫描结果；根据二次扫描结果进行精准建模，生成目标物体对应的精准模型；根据生成的精准模型，针对变曲率曲面，对喷涂点的高度、速度和行程间距进行优化补偿，生成喷涂设备的运动路径并据此对目标物体进行喷漆。通过本发明的方案，提高了喷涂效率、实时性和适应性。
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公开(公告)号：CN115289999B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211078448.6
申请日：2022-09-05
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种三维激光扫描装置的自校准方法，针对三维激光扫描装置刚搭建好时，由于其中的旋转结构和扫描探头部位存在安装误差，扫描精度较低的问题，以及缺乏统一的检定标准及规范，常规的标准模板法需借助额外的已校准好测量仪器，例如全站仪等，流程相对繁琐；为此本发明提出一种新的激光扫描系统校准方法，无需额外的测量仪器，仅借助一边长已知的方块作为标定物，在扫描方块得到的点云中，建立方块顶点之间的测量距离与待校准参数的关系，通过优化算法来找到一组合适的校准参数，使得方块顶点测量距离与方块实际边长最接近。由于不借助额外测量仪器，避免其他测量仪器本身的测量误差、标靶加工及安装带来的累计误差，提高了校准效率及扫描精度。
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公开(公告)号：CN113842140B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111096586.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提出了一种膝关节术后患者机能检测装置。包括：膝关节支架，用于利用粘扣带将内、外侧模块绑缚在膝关节两侧。包括内、外侧大腿连杆和小腿连杆；膝关节内侧模块，包括内侧大腿板、内侧小腿板、内侧转轴、以及和大腿板固连的大腿板盖板；膝关节外侧模块，包括外侧大腿板、外侧小腿板、外侧转轴、以及和大腿板固连的大腿板盖板；限位模块，用于设置患者屈曲最大幅度并提供回程保护。包括分布于内、外侧模块大腿板盖板上的紧固磁环和限位销；刚度调节模块，用于调整装置阻抗刚度。包括分布于内外侧模块中的周向阻尼器、磁环、以及刚度销；传感器模块，用于检测患者屈曲角度。包括固定于膝(56)对比文件李从波,张翼,邓华.基于力敏传感器的假肢手倾斜抓握滑动检测《.传感器与微系统》.2019,125-128.周鑫源.基于智能材料的仿人膝关节柔顺驱动器研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库》.2019,I140-1979.
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