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公开(公告)号：CN112356034B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011252672.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于可变增益得超螺旋滑模控制方法，主要应用于机械臂等多轴系统的控制；重新设计一般超螺旋算法中幂次项增益为可变增益，新增益作为一阶系统的输出，以滑模函数绝对值按比例增大，限幅后的函数作为该一阶系统的输入信号，利用其低通滤波的特性，平缓输入信号的剧烈变化程度。新增益有如下优点：当系统状态轨迹距离滑模切换面最远时，可变增益增至最大值，使控制器以最大力度加速系统状态轨迹趋近滑模切换面；当系统状态处于准滑动模态时，可变增益向最小值衰减，使控制器充分抑制系统状态轨迹以滑模切换面为中心的运动幅度从而抑制系统的控制输入抖震。
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公开(公告)号：CN116781837B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311074843.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于三维激光扫描技术领域，提供了一种自动化激光三维扫描系统。该系统包括参考模型获取模块，用于获取扫描目标的三角网络模型；扫描基点确定模块，用于对三角面片进行划分，获取切面法向量，确定切面，并根据切面确定扫描基点；扫描位姿确定模块，用于根据扫描价值函数，确定最佳扫描位姿和最佳扫描速度；扫描轨迹生成模块，用于根据所有最佳扫描位姿和所有最佳扫描速度，生成扫描轨迹；曝光参数调节模块，用于调节曝光参数；扫描模块，用于根据扫描轨迹和曝光参数，对扫描目标进行扫描。本申请能自动适应新的扫描对象，不需要依赖扫描库，避免了繁琐的示教过程，能够提高扫描的效率与精确度，并完全实现自动化。
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公开(公告)号：CN116781837A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311074843.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于三维激光扫描技术领域，提供了一种自动化激光三维扫描系统。该系统包括参考模型获取模块，用于获取扫描目标的三角网络模型；扫描基点获取模块，用于对三角面片进行划分，获取切面法向量，确定切面，并根据切面确定扫描基点；扫描位姿确定模块，用于根据扫描价值函数，确定最佳扫描位姿和最佳扫描速度；扫描轨迹生成模块，用于根据所有最佳扫描位姿和所有最佳扫描速度，生成扫描轨迹；曝光参数调节模块，用于调节曝光参数；扫描模块，用于根据扫描轨迹和曝光参数，对扫描目标进行扫描。本申请能自动适应新的扫描对象，不需要依赖扫描库，避免了繁琐的示教过程，能够提高扫描的效率与精确度，并完全实现自动化。
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公开(公告)号：CN116753864B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311035377.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于立方箱体的全向三维扫描装置及扫描方法，装置包括多轴移动平台、多轴旋转云台、扫描模块、转台、载物台主瓣、载物台副瓣和上下料组件。本发明通过主副瓣配合以及相应机构的设置来翻转箱体，使箱体、尤其是立方箱体暴露其底面，并将顶面转移到侧方，再扫描箱体的顶、底面，实现了箱体六面扫描的自动化，无需用户重新放置箱体，且无需通过玻璃反射、折射等，提升了扫描效率及扫描精度。另外，本发明通过载物台副瓣上设置的柔性支柱相关结构，能够适应性地对箱体的侧面进行支撑，适应箱体侧面可能具有的凹凸形状等，且采用自动规划柔性支柱支撑的方式，保证了支撑精度，进一步提升了扫描效率及扫描精度。
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公开(公告)号：CN116628786A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310924271.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明实施例中提供了一种异形立体标志球制造方法，属于数据处理技术领域，具体包括：在正十二面体模型表面选择三个两两相邻的面F1、F2和F3；选择一个于F1、F2、F3均不相邻的面F4；将F1、F2、F3和F4拔模拉伸为五棱锥；在F4.1至F4.5中选取一个面F5；在原F4的相邻面中选取一个与F5不共用顶点或边的面，记为F6；选取Fj.1至Fj.5中与Fk.1至Fk.5相邻的面，记为F7、F8、F9、F10、F11和F12；在F7至F12之外的面上设置磁铁安装点，在F5和F6之外的面上设置标志安装点，形成制造方案。通过本发明的方案，提高了制造的标志球应用在三维扫描过程的适应性、定位精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113842140A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111096586.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提出了一种膝关节术后患者机能检测装置。包括：膝关节支架，用于利用粘扣带将内、外侧模块绑缚在膝关节两侧。包括内、外侧大腿连杆和小腿连杆；膝关节内侧模块，包括内侧大腿板、内侧小腿板、内侧转轴、以及和大腿板固连的大腿板盖板；膝关节外侧模块，包括外侧大腿板、外侧小腿板、外侧转轴、以及和大腿板固连的大腿板盖板；限位模块，用于设置患者屈曲最大幅度并提供回程保护。包括分布于内、外侧模块大腿板盖板上的紧固磁环和限位销；刚度调节模块，用于调整装置阻抗刚度。包括分布于内外侧模块中的周向阻尼器、磁环、以及刚度销；传感器模块，用于检测患者屈曲角度。包括固定于膝关节外侧模块大腿板盖板上的角度传感器。
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公开(公告)号：CN116628786B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310924271.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明实施例中提供了一种异形立体标志球制造方法，属于数据处理技术领域，具体包括：在正十二面体模型表面选择三个两两相邻的面F1、F2和F3；选择一个于F1、F2、F3均不相邻的面F4；将F1、F2、F3和F4拔模拉伸为五棱锥；在F4.1至F4.5中选取一个面F5；在原F4的相邻面中选取一个与F5不共用顶点或边的面，记为F6；选取Fj.1至Fj.5中与Fk.1至Fk.5相邻的面，记为F7、F8、F9、F10、F11和F12；在F7至F12之外的面上设置磁铁安装点，在F5和F6之外的面上设置标志安装点，形成制造方案。通过本发明的方案，提高了制造的标志球应用在三维扫描过程的适应性、定位精度和效率。
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公开(公告)号：CN116753864A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311035377.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种用于立方箱体的全向三维扫描装置及扫描方法，装置包括多轴移动平台、多轴旋转云台、扫描模块、转台、载物台主瓣、载物台副瓣和上下料组件。本发明通过主副瓣配合以及相应机构的设置来翻转箱体，使箱体、尤其是立方箱体暴露其底面，并将顶面转移到侧方，再扫描箱体的顶、底面，实现了箱体六面扫描的自动化，无需用户重新放置箱体，且无需通过玻璃反射、折射等，提升了扫描效率及扫描精度。另外，本发明通过载物台副瓣上设置的柔性支柱相关结构，能够适应性地对箱体的侧面进行支撑，适应箱体侧面可能具有的凹凸形状等，且采用自动规划柔性支柱支撑的方式，保证了支撑精度，进一步提升了扫描效率及扫描精度。
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公开(公告)号：CN115289999A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211078448.6
申请日：2022-09-05
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种三维激光扫描装置的自校准方法，针对三维激光扫描装置刚搭建好时，由于其中的旋转结构和扫描探头部位存在安装误差，扫描精度较低的问题，以及缺乏统一的检定标准及规范，常规的标准模板法需借助额外的已校准好测量仪器，例如全站仪等，流程相对繁琐；为此本发明提出一种新的激光扫描系统校准方法，无需额外的测量仪器，仅借助一边长已知的方块作为标定物，在扫描方块得到的点云中，建立方块顶点之间的测量距离与待校准参数的关系，通过优化算法来找到一组合适的校准参数，使得方块顶点测量距离与方块实际边长最接近。由于不借助额外测量仪器，避免其他测量仪器本身的测量误差、标靶加工及安装带来的累计误差，提高了校准效率及扫描精度。
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公开(公告)号：CN112356034A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011252672.3
申请日：2020-11-11
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于可变增益得超螺旋滑模控制方法，主要应用于机械臂等多轴系统的控制；重新设计一般超螺旋算法中幂次项增益为可变增益，新增益作为一阶系统的输出，以滑模函数绝对值按比例增大，限幅后的函数作为该一阶系统的输入信号，利用其低通滤波的特性，平缓输入信号的剧烈变化程度。新增益有如下优点：当系统状态轨迹距离滑模切换面最远时，可变增益增至最大值，使控制器以最大力度加速系统状态轨迹趋近滑模切换面；当系统状态处于准滑动模态时，可变增益向最小值衰减，使控制器充分抑制系统状态轨迹以滑模切换面为中心的运动幅度从而抑制系统的控制输入抖震。
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