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公开(公告)号：CN118298231A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410420955.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06F16/36
Abstract: 本发明公开了一种基于语义关系图谱的室内多场景语义地图构建方法，包括：基于激光雷达使用栅格地图算法构建2D栅格地图；使用双目相机获取场景图像，通过立体匹配获取深度图并利用训练好的目标检测模型识别环境中的物体，得到地标的类别和坐标，图像数据采用贝叶斯滤波技术结合先验信息进行场景分类，得到当前场景的语义标签，将获取的语义标签使用占据栅格法得到语义地图；基于目标识别数据集构建先验关系图谱，将空间关系知识图谱和先验关系知识图谱进行融合构建图谱层，得到多场景语义地图。本发明基于深度学习和知识图谱构建的语义关系地图存储了大量的先验知识，赋予了地图全面和准确的环境信息，在多场景救援和日常服务中可实现快速搜索。
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公开(公告)号：CN117030349B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311179352.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团南美有限公司
Abstract: 本发明属于地热勘探技术领域，公开一种地热流体密闭取样装置，包括：取样壳体，取样壳体内设置有固定塞、取样塞和封堵塞，取样塞与封堵塞之间设置有第一储样腔，第一储样腔通过进样组件与外界连通；固定塞与取样塞之间设置有第一置换腔；封堵塞内设置有稳压组件和转移组件，稳压组件和转移组件分别与第一储样腔连通；储样壳体，储样壳体内设置有第二储样腔和第二置换腔，第二储样腔与转移组件连通，第二置换腔与外界连通。本发明使用方便，可重复利用，能实现地热流体从地下到地上的密封取样过程，避免了地热流体露天取样过程中环境变化导致的流体性质改变，提高了流体样本的品质，使得流体样本的参数更有参考性，便于地热能的勘探和利用。
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公开(公告)号：CN117423065A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311675829.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的受限空间下目标识别与区域分割的多模态耦合感知方法，涉及受限空间下环境感知技术领域。该方法首先构建3D点云数据处理网络、2D点云数据处理网络以及图像数据处理网络；接着构建特征融合器，输出耦合了多传感器信息的鸟瞰图；然后构建多尺度特征融合提取网络及网络输出头，输出目标识别与区域分割结果，并设计损失函数对网络权重进行训练；最后将3D点云数据、2D点云数据、相机图像数据输入网络模型，推理得到目标识别与区域分割预测结果，并对预测结果进行可视化渲染。本发明针对毫米波雷达自身特性，构建了多模态耦合感知网络，可以深入挖掘毫米波雷达海量点云数据中的有效信息，可有效提升目标识别的探测准确度。
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公开(公告)号：CN117291263A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311112572.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06N5/02 , G06F16/36 , G06F16/35 , G06F40/295 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N5/04 , G06F16/43
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机多模态故障知识图谱构建方法，首先进行本体构建并预定义实体关系，使用BIO数据标注格式对故障文本进行数据标注生成数据集，并利用Albert‑BiLSTM‑CRF模型对数据集进行实体抽取获得结构化的数据，结合预定义的实体关系构建带式输送机故障文本知识图谱，根据故障文本知识图谱中的实体信息从网页或开源图库获取故障相应的图片及图片url地址，然后构建故障图片知识图谱，最后将故障文本知识图谱和图片知识图谱进行合并得到多模态故障知识图谱。本发明通过故障信息检索、故障信息问答和故障因果关系全貌三种应用方式对故障现象或原因进行解析诊断，获得对应的故障处理方案，从而实现带式输送机的故障辅助诊断功能。
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公开(公告)号：CN117150710A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310782130.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国矿业大学 , 东华理工大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于T位置尺度分布的开采沉陷预测方法，属于煤矿开采沉陷学研究领域。适用于预测近水平煤层开采且地表下沉呈现连续特征的开采沉陷规律，特别是预测具有长尾分布特征的矿区开采沉陷分布规律，该方法以基于T位置尺度分布的概率密度函数作为单元下沉盆地的表达式，根据影响函数法的叠加原理分别建立了沿走向主断面、沿倾向主断面以及地表任意一点的地表下沉预测方程。其步骤简单，使用方便，拟合具有长尾分布特征的矿区下沉曲线的精度高于传统的概率积分法，为矿区采动损害的科学评估提供了依据。
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公开(公告)号：CN117030349A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311179352.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团南美有限公司
Abstract: 本发明属于地热勘探技术领域，公开一种地热流体密闭取样装置，包括：取样壳体，取样壳体内设置有固定塞、取样塞和封堵塞，取样塞与封堵塞之间设置有第一储样腔，第一储样腔通过进样组件与外界连通；固定塞与取样塞之间设置有第一置换腔；封堵塞内设置有稳压组件和转移组件，稳压组件和转移组件分别与第一储样腔连通；储样壳体，储样壳体内设置有第二储样腔和第二置换腔，第二储样腔与转移组件连通，第二置换腔与外界连通。本发明使用方便，可重复利用，能实现地热流体从地下到地上的密封取样过程，避免了地热流体露天取样过程中环境变化导致的流体性质改变，提高了流体样本的品质，使得流体样本的参数更有参考性，便于地热能的勘探和利用。
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公开(公告)号：CN116755105A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310726857.0
申请日：2023-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的基于多传感器融合的点云强度自适应滤波方法，涉及矿井无人驾驶点云滤波技术领域。该方法针对井下多水雾、多粉尘环境激光雷达点云识别效果差的问题，引入了基于PCA的雾尘浓度识别算法，构建雾尘浓度点云强度滤波参数自适应调整模型，模型可根据环境自适应调整点云强度滤波参数，实现不同浓度雾尘下对激光雷达点云数据的高精度滤波。
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公开(公告)号：CN116360420A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310026936.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种CLF‑CBF优化的无人车辆运动规划控制方法，具体步骤包括建立无人驾驶车辆两轮差速底盘模型；建立无人驾驶车辆两轮差速运动学模型；设计李亚普诺夫函数提升车辆控制路径跟踪稳定性；通过控制障碍函数为控制系统提供输入约束和安全关键约束，提升系统安全性；建立CBF‑NMPC模型预测控制系统；加入CLF约束，建立CBF‑CLF‑NMPC模型预测控制系统。本方法能够解决多种规划算法因自身特性造成的路径规划结果效果差的问题，在无人驾驶车辆安全性得到充足保障的前提下充分提升车辆控制性能，实现无人驾驶车辆的最优路径规划和高效控制。
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公开(公告)号：CN116122899A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310166934.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种综放开采矸石原位处理端头支架尾梁，涉及综放开采支架的技术领域，包括上尾梁和下尾梁组件，上尾梁的一端与端头支架的掩护梁铰接、另一端搭接于下尾梁组件的内侧，下尾梁组件与两端头支架之间的刮板机活动连接，下尾梁组件上活动设置有梁门。本发明的综放开采矸石原位处理端头支架尾梁，通过设置上尾梁和下尾梁组件结合已有的端头放煤支架，改造了端头放煤支架尾梁结构，解决了对固体煤矸石在放顶煤工作面端头处的处理难题，同时被处理矸石充填尾梁的后下部大部分空间，使放煤空间底部更接近放煤口，同时实现了“伪低位放煤”，提高了端头放煤顶煤回收率。
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公开(公告)号：CN114882016B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210755172.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G01N25/72
Abstract: 本申请涉及利用红外光分析材料技术领域，本申请提供了一种基于红外温度场时序信息识别混凝土缺陷面积方法及系统，该方法首先获取多个不同时刻采集到的含缺陷混凝土的红外图像数据集，通过提取每一幅图像的每个像素的时序温度值，得到聚类数据，其中，每一幅红外图像对应某一时刻采集到的含缺陷混凝土的红外温度场；然后根据聚类数据集，对红外图像数据集中每一幅红外图像的各像素点进行聚类，得到每一幅红外图像中各像素点所属的类别；最后，基于每一幅红外图像中各像素点所属的类别，对红外图像中的混凝土缺陷进行面积分割，得到混凝土缺陷面积识别结果，如此，提高了混凝土缺陷面积识别的精度。
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