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公开(公告)号：CN113989299A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111254211.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 北方魏家峁煤电有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于k均值聚类的露天矿岩层图像分割方法，包括，将露天矿岩层的RGB彩色图像归一化为灰度图像，并对灰度图像进行阈值分割，获得分割区域的中心像素点坐标；对中心像素点坐标进行聚类，获得空间距离；将RGB彩色图像转换为HSI彩色图像，并对HSI彩色图像进行聚类，获得颜色距离；通过设定的颜色距离阈值对HSI彩色图像进行优化分类；根据空间距离和颜色距离，获得像素点距离评价指标，并通过像素点距离评价指标对各层物体的像素点进行融合，完成分割；本发明可实现全自动、智能化露天矿各地质结构层次的分割与提取，且成本低、效率高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108171731B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201710895208.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及拓扑几何多要素约束的最小影像集自动优选方法：首先，利用移动遥感平台拍照瞬间的辅助数据(包括位置、姿态等)及相机的成像尺寸确定每张影像的覆盖范围，建立影像邻接矩阵；其次，基于影像邻接矩阵，提取与立体影像匹配稳定性相关的拓扑几何要素，如基高比、重叠度、像交会角等，并建立各拓扑几何要素与立体影像匹配稳定性的函数关系；再次，提取能反映影像质量的图像因子，如模糊度、纹理复杂度等，并建立各图像因子与特征提取数目及其空间分布的函数关系；继而，结合上述研究成果，建立顾及多拓扑几何要素、图像因子和邻接影像数之间的综合函数关系，判断影像的重要性权重；最后，以最小N目视觉为约束条件，依次判断各影像参与匹配的必要性，剔除冗余影像，优选出满足多视影像匹配稳定性需求的最小影像集。
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公开(公告)号：CN112396641A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011282691.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本专利公开了一种基于全等二基线匹配的点云全局配准方法：针对人造场景点云存在的小重叠、高噪声、高对称问题带来的配准精度低的问题，本专利利用场景中广泛分布的空间三维直线特征，基于采样一致性框架，通过构建并匹配全等二基线迭代地完成点云全局配准。具体地，配准方法以点云中三维直线作为特征构建基元，首先在基准点云中构建基础二基线，基础二基线由两条空间非平行直线构成，包含显著且丰富拓扑信息，然后在待配准点云中依据基础二基线特征描述寻找同名二基线集合，继而根据全等线对匹配计算点云转换参数，最后基于采样一致性框架，迭代搜索最优全等二基线匹配，获取最优配准参数，完成场景点云高精度配准。
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公开(公告)号：CN118674925A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410693590.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 国能亿利能源有限责任公司黄玉川煤矿 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/766 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种多尺度蛇形卷积约束YOLOv8的地表裂缝实例分割方法：首先，以煤矿开采区为例，构建地表采动裂缝标注数据集；其次，针对地表裂缝的形状、纹理等信息的全面分析，构建多尺度蛇形卷积约束的YOLOv8实例分割网络(MS_YOLOv8)，包括构建动态蛇形卷积空间金字塔池化(DSPP)模块和动态蛇形卷积(DSConv)引入特征提取阶段；然后，将地表裂缝训练集输入MS_YOLOv8网络，经过特征提取阶段后，利用分类损失、回归损失和分割损失函数分别对特征进行解耦和计算损失值，最后，输出地表裂缝的检测框位置、类别和框中的像素分割结果。
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公开(公告)号：CN116643291A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310618763.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出了一种视觉与激光雷达联合剔除动态目标的SLAM方法，包括：获取高动态环境下的激光扫描点云和图像；获取图像中的实际动态目标，以及激光扫描点云中的动态目标的点云；将动态目标的点云，投影至图像，将落在实际动态目标内的点云剔除；基于剔除后的激光扫描点云，进行实时定位和地图构建。利用本发明去除动态物体后，SLAM系统在动态场景中可以保持很高的鲁棒性，实现准确地定位和建图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112396641B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011282691.0
申请日：2020-11-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本专利公开了一种基于全等二基线匹配的点云全局配准方法：针对人造场景点云存在的小重叠、高噪声、高对称问题带来的配准精度低的问题，本专利利用场景中广泛分布的空间三维直线特征，基于采样一致性框架，通过构建并匹配全等二基线迭代地完成点云全局配准。具体地，配准方法以点云中三维直线作为特征构建基元，首先在基准点云中构建基础二基线，基础二基线由两条空间非平行直线构成，包含显著且丰富拓扑信息，然后在待配准点云中依据基础二基线特征描述寻找同名二基线集合，继而根据全等线对匹配计算点云转换参数，最后基于采样一致性框架，迭代搜索最优全等二基线匹配，获取最优配准参数，完成场景点云高精度配准。
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公开(公告)号：CN112857246B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110158337.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北方魏家峁煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种利用地面三目视频帧匹配的露天矿边坡形变在线监测方法。首先，通过均匀布设标靶，采用后定向方法完成三目视频相机参数标定；然后，通过对不同时刻三目视频帧的标靶及同名特征匹配与追踪，进行同名特征偏差估计，自动识别形变特征；继而，利用三组视频帧的前方交会，计算边坡形变特征的三维形变量，进行三维形变特征的时序分析，完成边坡形变的预警分析。该发明所用的硬件设备成本低，形变特征捕捉和三维形变量估计效率高，可实现边坡形变特征自动捕捉，辅助确定潜在滑坡区，完成在线高精度三维形变监测，满足露天矿高陡边坡三维形变监测的安全需求。
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公开(公告)号：CN113838140A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110936647.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本专利公开了一种基于三维地图辅助的单目视频行人三维定位方法：首先，获取包含待定位动态行人的单目视频图像以及视频域范围内的激光雷达点云；其次，通过提取与匹配单目视频图像与激光雷达点云中的特征点，恢复视频相机的位置、姿态和内方位元素；再次，对该视频图像里的待定位行人进行二维检测获取目标特征点像素坐标值，同时对目标所处场景的点云数据进行处理提取地平面，获取地平面在激光雷达坐标系竖直方向上的坐标值；然后，将目标行人始终垂直于地平面这一约束条件引入共线方程，基于上述过程得到的准备数据构建联合求解方程，恢复视频行人特征的三维坐标及身高信息。
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公开(公告)号：CN109523582B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811050394.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。
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公开(公告)号：CN113192193A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110442392.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 安徽省皖北煤电集团有限责任公司 , 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出一种基于Cesium三维地球框架的高压输电线路走廊三维重建方法，该方法首先采用倾斜摄影测量技术获取高压线路走廊区域的实景三维模型及真正射影像，然后搭建Cesium三维地球场景，完成实景三维模型加载；基于杆塔二维模板影像库及对应的三维模型库，在TDOM上采用模板匹配对杆塔进行识别与粗略定位，继而在Cesium三维地球场景中加载相对应的杆塔三维模型并对其进行交互式修正；再提取杆塔上的绝缘子参数信息并基于Cesium框架进行加载和显示，根据绝缘子两端点的同名挂线点坐标并结合架空线悬链线方程在Cesium框架中完成电力线的三维绘制；最后对对实景三维模型进行修正处理。该方提供了具有较高的自动化水平和精度的高压电力塔线走廊三维重建方案。
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