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公开(公告)号：CN110155040B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910047655.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及停车辅助装置，能使车辆在恰当的行驶路径行驶而停车在目标位置。停车辅助装置具备：学习构件，在由驾驶员进行停车操作的期间中学习车辆(1)的举动满足了特定条件的时刻下的车辆的位置亦即特定位置(WP＿shift)；设定构件，在包括学习构件学习到的特定位置的第一规定范围(CA)内设定经由位置(WP＿transit)；以及生成构件，将经由设定构件所设定的经由位置到达目标位置(WP＿end)的第一行驶路径生成为目标路径(TR＿target)，设定构件基于第一行驶路径的第一评价得分(SC2)来设定经由位置，至少根据第一行驶路径的曲率变化率和/或第一行驶路径与第一障碍物之间的距离来决定该第一评价得分。
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公开(公告)号：CN113619598A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110497205.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 在配车服务的使用者进行下车或者上车的上下车区域确定恰当的乘载位置。能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆的控制装置，经由通信网络与处于配车希望位置的使用者持有的带终端照相机的使用者终端连接。自动驾驶车辆具备对周围进行拍摄的车载照相机。控制装置经由通信网络从使用者终端接收由终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像。然后，从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置。
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公开(公告)号：CN113460078A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110322396.1
申请日：2021-03-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，从用户的角度出发来确定适当的停车空间。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其停在乘降区域内的目标停车空间。车辆在乘降区域中的行进方向被定为第一方向，乘降区域包含存在于标准停车空间的下游的下游区域和存在于标准停车空间的上游的上游区域。在能够利用标准停车空间的情况下，将标准停车空间设定为目标停车空间。另一方面，在无法利用标准停车空间的情况下，根据是放下还是乘载用户来选择上游区域或下游区域，在选择区域中设定目标停车空间。
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公开(公告)号：CN107021103B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611152198.0
申请日：2016-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中村弘
Abstract: 一种信息计算装置，包括ECU，其被配置为基于被捕捉到的图像中的边缘点指定左车道标记候选点和右车道标记候选点，并且其被配置为：当满足分离条件的两个边缘点包括在各个左和右车道标记候选点中时，利用卡尔曼滤波处理来计算车辆的横向位置、俯仰角、偏航角、行驶车道的车道宽度、曲率以及曲率变化率。ECU被配置为：当满足分离条件的两个边缘点包括在左和右车道标记候选点中的一种车道标记候选点中，并且另一种车道标记候选点中不包括边缘点时，计算俯仰角为0并且车道宽度为预定值。
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公开(公告)号：CN109318889A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810841692.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中村弘
IPC: B60W30/06
Abstract: 基于车辆内的乘员的乘车位置而使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置。驻车辅助装置(13)具备：学习机构(131)，其车辆(1)基于驾驶员的操作而进行驻车时，进行将车辆所驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构(132)，其进行用于使车辆基于学习机构的学习结果自动地驻车于目标驻车位置的驻车辅助动作，辅助机构在辅助期间中的乘员的位置与学习期间中的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，基于差异来调整目标驻车位置，以便与规定条件不成立的情况相比使驻车辅助结束后的从车辆的下车变得容易。
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公开(公告)号：CN113619598B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110497205.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 在配车服务的使用者进行下车或者上车的上下车区域确定恰当的乘载位置。能够进行无人驾驶的自动驾驶车辆的控制装置，经由通信网络与处于配车希望位置的使用者持有的带终端照相机的使用者终端连接。自动驾驶车辆具备对周围进行拍摄的车载照相机。控制装置经由通信网络从使用者终端接收由终端照相机从配车希望位置拍摄到的终端照相机图像。然后，从由车载照相机拍摄到的车载照相机图像中确定与终端照相机图像一致的图像区域，根据图像区域的位置坐标信息确定能够停车的乘载位置。
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公开(公告)号：CN113460078B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110322396.1
申请日：2021-03-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，从用户的角度出发来确定适当的停车空间。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其停在乘降区域内的目标停车空间。车辆在乘降区域中的行进方向被定为第一方向，乘降区域包含存在于标准停车空间的下游的下游区域和存在于标准停车空间的上游的上游区域。在能够利用标准停车空间的情况下，将标准停车空间设定为目标停车空间。另一方面，在无法利用标准停车空间的情况下，根据是放下还是乘载用户来选择上游区域或下游区域，在选择区域中设定目标停车空间。
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公开(公告)号：CN113470404A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110336224.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0967 , G08G1/14
Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，高效地确定乘降区域内的停车位置。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。停车位信息表示多个停车位的位置和优先顺位。自动驾驶系统参照停车位信息，从优先顺位高的停车位开始顺序逐一选择，判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。然后，自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。
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公开(公告)号：CN105936276B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610112459.X
申请日：2016-02-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中村弘
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60R16/023 , H04N7/18
Abstract: 使车辆沿着行驶路径的行车线行驶的行驶控制装置，识别设在行车线的左右的车线标记(S62)；在车线标记之间设定车辆的行驶区域(S64)；优先选择多个行驶路径候选中直行性高的行驶路径候选并决定作为目标行驶路径(S70)，根据其目标行驶路径进行行驶控制(S72)。
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公开(公告)号：CN107021103A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201611152198.0
申请日：2016-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中村弘
Abstract: 一种信息计算装置，包括ECU，其被配置为基于被捕捉到的图像中的边缘点指定左车道标记候选点和右车道标记候选点，并且其被配置为：当满足分离条件的两个边缘点包括在各个左和右车道标记候选点中时，利用卡尔曼滤波处理来计算车辆的横向位置、俯仰角、偏航角、行驶车道的车道宽度、曲率以及曲率变化率。ECU被配置为：当满足分离条件的两个边缘点包括在左和右车道标记候选点中的一种车道标记候选点中，并且另一种车道标记候选点中不包括边缘点时，计算俯仰角为0并且车道宽度为预定值。
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