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公开(公告)号：CN117746680A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311192985.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供能够适当地对存在于车辆周边的交通参与者的动作进行预测的动作预测装置、动作预测方法以及非瞬时性的计算机可读介质。动作预测装置根据表示车辆周边的预定范围的状况的周边数据，检测存在于预定范围的交通参与者，判定在预定范围中是否存在未被周边数据表示的死角区域，在判定为存在死角区域的情况下，假定为在死角区域中存在假想交通参与者，对因假想交通参与者的存在引起的交通参与者的动作进行预测。
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公开(公告)号：CN113247018A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110149366.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够在供乘员进行下车或上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置进行移动的控制装置。自动驾驶车辆(10)的控制装置执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆(10)进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域(3)进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员(50)进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，避免车辆与周围物体(11－14)碰撞的主动安全系统的安全基准被放宽。
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公开(公告)号：CN103492903B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201180068185.4
申请日：2011-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中村弘
CPC classification number: G06F17/18 , G01S17/66 , G01S17/936 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于，提供一种能够高精度地推定观测对象的状态的状态推定装置。状态推定装置（1）通过进行将由LIDAR（2）得到的对象车辆的测定数据应用到状态推定用模型而运算的卡尔曼滤波器更新处理，来推定在本车辆的周边存在的车辆的状态。然后，状态推定装置（1）基于与对象车辆的位置关系、对象车辆的状态，来变更卡尔曼滤波器更新处理所使用的状态推定用模型。
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公开(公告)号：CN113247018B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110149366.5
申请日：2021-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够在供乘员进行下车或上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置进行移动的控制装置。自动驾驶车辆(10)的控制装置执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆(10)进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域(3)进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员(50)进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，避免车辆与周围物体(11－14)碰撞的主动安全系统的安全基准被放宽。
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公开(公告)号：CN109318889B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810841692.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 中村弘
IPC: B60W30/06
Abstract: 基于车辆内的乘员的乘车位置而使车辆自动地驻车于更加适当的驻车位置。驻车辅助装置(13)具备：学习机构(131)，其车辆(1)基于驾驶员的操作而进行驻车时，进行将车辆所驻车的位置作为目标驻车位置来学习的学习动作；以及辅助机构(132)，其进行用于使车辆基于学习机构的学习结果自动地驻车于目标驻车位置的驻车辅助动作，辅助机构在辅助期间中的乘员的位置与学习期间中的乘员的位置之间存在规定的差异的规定条件成立的情况下，基于差异来调整目标驻车位置，以便与规定条件不成立的情况相比使驻车辅助结束后的从车辆的下车变得容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117246315A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310708436.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统和方法以及非暂时性计算机可读取记录介质。本公开提供一种能抑制给驾驶员带来的厌烦、不安感，同时能减小因存在于车辆的前方的物标而产生的碰撞风险的驾驶辅助系统。根据本驾驶辅助系统，从车辆的周边状况的信息中提取与作为使车辆产生碰撞风险的存在的风险物标相关的风险物标信息。此外，获取与对风险物标造成影响的自然现象相关的自然现象信息。然后，基于风险物标信息和自然现象信息来决定将碰撞风险量化了的风险参数，基于决定出的风险参数，以减小碰撞风险的方式决定对车辆的运动进行控制的致动器的操作量。
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公开(公告)号：CN113619567A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110462203.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供能够当车辆停靠位的乘降用区域没有空闲空间时不妨碍车辆、行人通行而自动驾驶车辆进行PUDO动作的技术。自动驾驶系统具备控制装置。控制装置进行提供无人驾驶接送服务的自动驾驶车辆的行驶控制处理。行驶控制处理包含车辆停靠位控制处理。车辆停靠位控制处理在用户的乘降地点为包含行驶用区域和乘降用区域在内的设施车辆停靠位的情况下进行。在车辆停靠位控制处理中，判定乘降用区域是否存在空闲空间。在判定为不存在空闲空间的情况下，判定是否预期为用户在车辆停靠位处快速乘降。在判定为预期快速乘降的情况下，将自动驾驶车辆进行乘降动作的目标乘降位置设定于行驶用区域内的任意位置。
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公开(公告)号：CN110155040A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910047655.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及停车辅助装置，能使车辆在恰当的行驶路径行驶而停车在目标位置。停车辅助装置具备：学习构件，在由驾驶员进行停车操作的期间中学习车辆(1)的举动满足了特定条件的时刻下的车辆的位置亦即特定位置(WP＿shift)；设定构件，在包括学习构件学习到的特定位置的第一规定范围(CA)内设定经由位置(WP＿transit)；以及生成构件，将经由设定构件所设定的经由位置到达目标位置(WP＿end)的第一行驶路径生成为目标路径(TR＿target)，设定构件基于第一行驶路径的第一评价得分(SC2)来设定经由位置，至少根据第一行驶路径的曲率变化率和/或第一行驶路径与第一障碍物之间的距离来决定该第一评价得分。
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公开(公告)号：CN113619567B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110462203.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 提供能够当车辆停靠位的乘降用区域没有空闲空间时不妨碍车辆、行人通行而自动驾驶车辆进行PUDO动作的技术。自动驾驶系统具备控制装置。控制装置进行提供无人驾驶接送服务的自动驾驶车辆的行驶控制处理。行驶控制处理包含车辆停靠位控制处理。车辆停靠位控制处理在用户的乘降地点为包含行驶用区域和乘降用区域在内的设施车辆停靠位的情况下进行。在车辆停靠位控制处理中，判定乘降用区域是否存在空闲空间。在判定为不存在空闲空间的情况下，判定是否预期为用户在车辆停靠位处快速乘降。在判定为预期快速乘降的情况下，将自动驾驶车辆进行乘降动作的目标乘降位置设定于行驶用区域内的任意位置。
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公开(公告)号：CN113470404B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110336224.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0967 , G08G1/14
Abstract: 在使提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆在规定的乘降区域停车时，高效地确定乘降区域内的停车位置。乘降区域是自动驾驶车辆为了乘载或放下用户而停车的规定区域。在乘降区域内虚拟地配置有多个停车位。停车位信息表示多个停车位的位置和优先顺位。自动驾驶系统参照停车位信息，从优先顺位高的停车位开始顺序逐一选择，判定是否能够使自动驾驶车辆停在选择停车位。在能够使自动驾驶车辆停在选择停车位的情况下，将该选择停车位设定为目标停车位。然后，自动驾驶系统控制自动驾驶车辆以使其在目标停车位停车。
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