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公开(公告)号：CN102667854B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201080051728.7
申请日：2010-11-10
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0075 , G06T7/593
Abstract: 通过使用共同视场以外的视场来扩展可用于立体测量的视场。为此，计算包含与特征点（X）对应的第一照相机的传感器面上的相应点（xa）、第一照相机的焦点位置（F1）和第二照相机的焦点位置（F2）的面（面e）；计算作为面（面e）和包含第二照相机的传感器面的交线的第一线（直线E）；计算与特征点组对应的包含第二照相机的传感器面上的相应点组的第二线（直线G）；计算第一线与第二线的交点作为与特征点（X）对应的包含第二照相机的传感器面的面上的相应点（xb）；和基于相应点（xa,xb）计算特征点（X）的三维坐标。
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公开(公告)号：CN102667854A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201080051728.7
申请日：2010-11-10
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0075 , G06T7/593
Abstract: 通过使用共同视场以外的视场来扩展可用于立体测量的视场。为此，计算包含与特征点（X）对应的第一照相机的传感器面上的相应点（xa）、第一照相机的焦点位置（F1）和第二照相机的焦点位置（F2）的面（面e）；计算作为面（面e）和包含第二照相机的传感器面的面的交线的第一线（直线E）；计算与特征点组对应的包含第二照相机的传感器面上的相应点组的第二线（直线G）；计算第一线与第二线的交点作为与特征点（X）对应的包含第二照相机的传感器面的面上的相应点（xb）；和基于相应点（xa,xb）计算特征点（X）的三维坐标。
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公开(公告)号：CN1905629B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200610103902.3
申请日：2006-07-26
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种摄像装置和摄像方法，在该摄像装置中，视频输入单元(2)拍摄被摄体的图像并顺序获取与该图像拍摄相关的图像数据；模型数据存储器(6)存储从模型图像中所述被摄体的特征点计算的、与第一特征量相关的模型数据；主被摄体检测单元(3)从所获得的图像数据中所述被摄体的特征点计算第二特征量；状态变化估计单元(4)基于所述第二特征量和所述模型数据来估计所述被摄体满足预定条件的定时；图像输入处理控制单元(7)将对应于所估计的定时的图像数据存储在图像记录单元(5)中。这种结构使摄像装置可以在更合适的状态下获取图像而无需大容量存储器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1535798A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN200410031684.8
申请日：2004-04-02
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
CPC classification number: B81C99/002 , B25J7/00 , B25J15/0004 , C12M35/00 , G01N2035/1039 , G01N2035/1048
Abstract: 本发明提供了一种机械手，具有即使对于细小的目标物也可以在确实握持的状态下容易地进行姿态控制等细致操作的构成。本发明的机械手，例如，在与操作目标物的接触部上，具有与通过流体控制机构控制压力的压力室相连通的开口，利用流体控制机构控制经由开口的流体出入，从而进行目标物的操作。
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公开(公告)号：CN1905629A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610103902.3
申请日：2006-07-26
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 一种摄像装置和摄像方法，在该摄像装置中，视频输入单元(2)拍摄被摄体的图像并顺序获取与该图像拍摄相关的图像数据；模型数据存储器(6)存储从模型图像中所述被摄体的特征点计算的、与第一特征量相关的模型数据；主被摄体检测单元(3)从所获得的图像数据中所述被摄体的特征点计算第二特征量；状态变化估计单元(4)基于所述第二特征量和所述模型数据来估计所述被摄体满足预定条件的定时；图像输入处理控制单元(7)将对应于所估计的定时的图像数据存储在图像记录单元(5)中。这种结构使摄像装置可以在更合适的状态下获取图像而无需大容量存储器。
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公开(公告)号：CN1243293C
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN03122162.9
申请日：2003-04-22
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G03G15/50 , G03G2221/1657
Abstract: 一种位置控制方法，其能对驱动源的正确位置进行。该位置控制方法具有以下步骤：比较步骤，其用于比较前述驱动源到达前述目标位置的残余驱动量与前述传动机构的机械不灵敏区量；位置控制步骤，其在前述残余驱动量比前述传动机构的机械不灵敏区量大时，对由前述速度指令值而得到的指令位置与由前述位置检测电路而得到的检出位置之间的偏差进行线性微分运算，以此控制前述驱动源的位置；位置控制步骤，其用于在前述残余驱动量小于前述传动机构的机械不灵敏区量时，对基于前述速度指令值而得的指令位置与由前述位置检测电路而得到的检出位置之间的偏差进行线性积分微分运算，以此控制前述驱动源的位置。
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公开(公告)号：CN1453671A
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：CN03122163.7
申请日：2003-04-22
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 林祯
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43074
Abstract: 公开一种可以将驱动源和被驱动构件正确地停止在目标位置上的位置控制方法。本发明的位置控制方法，在加速时，由于按照以与动力传递构件的盲区量相当的量对驱动源进行加速驱动的方式改变速度指令，所以为了使被驱动构件的驱动速度成为与驱动源的速度和动力传递机构的设计上的变速比相对应的速度，使速度指令保持一定，或者在减速侧进行变化；在减速时，由于按照以与动力传递构件的盲区量相当的量进行减速驱动的方式改变速度指令，所以为了使被驱动构件的驱动速度成为与驱动源的速度和动力传递机构的设计上的变速比相对应的速度，使速度指令保持一定，或者在减速侧进行变化。
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