公开(公告)号：CN116341368A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310146343.8

申请日：2023-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 何彦霖 ,  历文宇 ,  祝连庆 ,  孙广开 ,  耿鹏

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06F17/18 ,  G06F17/17 ,  G06F113/16

Abstract: 本发明提供了一种基于LSTM神经网络的软体操作臂姿态重构的方法，包括：在LSTM神经网络的输入层，输入软体操作臂输出的光纤曲率向量；在LSTM神经网络的输出层，对软体操作臂的姿态预测，得到软体操作臂的预测姿态向量；在LSTM神经网络的输出层，通过概率分布的方式描述所述预测姿态向量；构建损失函数，对描述所述预测姿态向量的概率分布进行修正，输出软体操作臂的姿态。本发明通过概率分布的方式描述预测姿态向量，并对描述预测姿态向量概率分布进行修正，从而降低系统误差导致的软体操作臂姿态重构精确度的影响，提高软体操作臂姿态重构的精确度。

公开(公告)号：CN115900799A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211323665.7

申请日：2022-10-27

Applicant: 北京信息科技大学 ,  广州市南沙区北科光子感知技术研究院

Inventor： 董明利 ,  王浩然 ,  何彦霖 ,  孙广开 ,  祝连庆

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明提供了一种布拉格光纤光栅的灵敏度测试方法包括：温度灵敏度测试和应变灵敏度测试，温度灵敏度测试包括：以10℃为步进升温，直至温度升温至100℃，记录不同温度下的中心波长；以10℃为步进将温度从100℃开始降温，直至降温至30℃，记录不同温度下的中心波长；应变灵敏度测试包括：将四根连接好解调仪的光纤光栅粘贴在金属拉伸板上，四根光纤光栅的光栅并与三片应变片间隔排布，四根光纤光栅中，三根光纤光栅的光栅粘贴在金属拉伸板上，四根光纤光栅中，一根光纤光栅的光栅处于悬浮状态；MTS机对金属拉伸板拉伸，分别记录三片应变片的应变和四根光纤光栅不同应变下的中心波长漂移。本发明能够有效测试布拉格光纤光栅的灵敏度。

公开(公告)号：CN115737016A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211300903.2

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京信息科技大学 ,  广州市南沙区北科光子感知技术研究院

Inventor： 何彦霖 ,  高丽昆 ,  祝连庆 ,  孙广开 ,  周康鹏

IPC: A61B17/02 ,  A61B90/00 ,  A61B90/17

Abstract: 本发明提供了一种基于光纤光栅传感的吸盘结构，包括：柔性吸盘，所述吸盘上固定光纤光栅传感器，所述柔性吸盘为一内部中空的椭圆形结构，所述柔性吸盘的第一侧面具有多个凹陷腔，使所述柔性吸盘的第一侧面形成鱼骨架结构，在所述鱼骨架结构上固定光纤光栅传感器；光纤光栅传感器包括应变薄片，在应变薄片上固定裸光纤，并且通过涂胶层将所述裸光纤的光栅部分覆盖；所述柔性吸盘的第二侧面置于被测试的吸附面上。本发明通过将光纤光栅植入到柔性吸盘表面上，采集柔性吸盘吸附过程中由于应变导致的光栅波长漂移量的变化，实现对吸盘吸附状态的监测。

公开(公告)号：CN112754659B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202011456493.1

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  吕佳豪 ,  孙广开 ,  何彦霖 ,  董明利 ,  庄炜 ,  何巍

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种用于UR机器人与软体操作器结合的转换器设计。转换器安装在UR机器人末端。其结构主要包括：气动装置进气口、软体操作器通道和UR机器人转接板。气动装置进气口设置在转换器侧面，方便3条通气管道进入从而于软体操作器底部相连进而控制软体操作器的拉伸、弯曲和扭转。软体操作器通道用来放置软体操作器的底部并在周围用4个等距螺丝固定。UR机器人转接板即固定在UR机器人末端与其相连。这三个部分共同组成了转换器。该转换器体积小、重量轻、便于拆卸，与软体操作器完全契合。

公开(公告)号：CN115690021A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211300904.7

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京信息科技大学 ,  广州市南沙区北科光子感知技术研究院

Inventor： 董明利 ,  董兆苒 ,  何彦霖 ,  祝连庆 ,  孙广开 ,  周康鹏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G16H20/40 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种视觉目标检测与光纤形状重构的导丝末端检测方法，所述检测方法包括如下方法步骤：通过CCD摄像头获取导丝图像，通过目标检测算法对导丝图像处理，获取导丝的第一末端位置信息；通过光纤光栅传感器对导丝进行三维曲线重构，由重构的导丝的三维曲线，获取导丝的第二末端位置信息；对所述第一末端位置信息和所述第二末端位置信息分配权重，融合计算导丝末端的位置信息。本发明对遮挡处检测更加精确，对尖、小、薄等特征的小目标跟踪更精确，实时性高，满足术中实时检测的需求。

公开(公告)号：CN112873663A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202011456502.7

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 孙广开 ,  祝连庆 ,  朱伟涛 ,  何彦霖 ,  董明利 ,  李红 ,  何巍

IPC: B29C39/02 ,  B29C39/10 ,  B29C65/52 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明提出一种内芯为螺旋形的软体操作器的设计。本发明的软体操作器由硅胶和光纤布拉格光栅(FBG)构成。本发明的软体操作器制作简单、稳定性可靠；并且成本较低、重复性高、易于大批量加工。

公开(公告)号：CN112754661A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011459695.1

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 孙广开 ,  祝连庆 ,  高东 ,  董明利 ,  何彦霖 ,  李红 ,  庄炜

IPC: A61B34/30 ,  A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种具有双U型气路设计的软体心脏固定机器人，该软体心脏固定机器人首端仿生软体吸盘，通过双U型气路机构输送所需真空负压，从而实现吸附固定功能。该双U型机构内部设计两路气道和四个颗粒通入孔，为仿生软体吸盘提供负压输送和硬化颗粒，从而实现软体吸盘的功能。

公开(公告)号：CN112747835A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011431395.2

申请日：2020-12-07

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 何巍 ,  袁宏伟 ,  祝连庆 ,  张雯 ,  董明利 ,  李红 ,  何彦霖

IPC: G01K11/32 ,  B24B1/00

Abstract: 本发明提供了一种基于侧面抛磨的多模光纤温度传感结构的制备方法，该方法使用多模光纤作为基底材料，通过抛磨机打磨出抛磨区，该方法操作简单，成本低，操作可精确控制，制备得到的多模光纤用于温度传感可灵敏的测定温度变化，测定的温度变化具有优良的线性。

公开(公告)号：CN112730327A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011392589.6

申请日：2020-12-02

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  郝家祺 ,  张雯 ,  何巍 ,  何彦霖 ,  孙广开 ,  李红

IPC: G01N21/45 ,  G01N21/25 ,  G02B6/255

Abstract: 为了实现对折射率和溶液PH值的同时测量，本发明提出一种基于光纤内空腔粗锥干涉结构的折射率PH值双参数传感器。本发明采用光纤熔接放电制作内空腔粗锥结构，配合在光纤锥区修饰水凝胶的方法，制成所需的光纤折射率PH值双参数传感器。本发明的有益效果：采用光纤干涉结构配合端面涂覆水凝胶的方法，避免了传统电化学法的电测干扰；所发明的器件结构机械强度较好，稳定性可靠；本发明可实现三光束干涉结构，从而实现光谱细分，提高测量精确度。

公开(公告)号：CN112729633A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011392566.5

申请日：2020-12-02

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  郝家祺 ,  张雯 ,  何巍 ,  何彦霖 ,  孙广开 ,  李红

IPC: G01L1/24 ,  G02B6/255 ,  A61B90/00

Abstract: 为了实现对心脏脉动微压实时监测，本发明提出一种基于三光束干涉结构结合化学腐蚀制备的光纤F‑P脉动微压传感器。本发明采用光纤熔接放电，配合化学腐蚀的方法制备。先将光纤一端用40％的氢氟酸腐蚀10分钟后与另一端熔接，形成F‑P腔，再将F‑P腔一侧熔断成球，制成所需的端面光纤F‑P脉动微压传感器。