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公开(公告)号：CN109242035B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201811115170.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G06K9/62 , G06K9/46 , G06K9/00 , G01M17/007
Abstract: 一种车底故障检测装置和方法，该装置包括二维图像采集模块，用于采集车底的二维图像；三维图像采集模块，用于采集车底的三维图像，三维图像包括车底的深度信息；比对模块，用于比对二维图像与车底参考二维图像，识别二维图像与车底参考二维图像中图像信息不一致的区域作为待分析故障区域；故障识别模块，用于根据深度信息对待分析故障区域进行校验，确定故障区域。本发明能够避免车底图像受到光线、灰尘、水渍等外界环境的干扰导致的漏检、误检问题，提高检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109186469B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811216044.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G01B11/02
Abstract: 公开了一种弓网动态监测系统包括：异常检测设备，包括第一异常检测模块和第二异常检测模块，沿车体中心线对称安装于受电弓前方的列车车顶的左右两端，用于采集所述弓网的图像；车体姿态检测设备，包括第一车底图像采集模块，所述第一车底图像采集模块的采光轴朝向一对铁轨中的第一铁轨，用于采集所述第一铁轨的轮廓和位置数据；服务器，用于接收所述异常检测设备和所述车体姿态检测设备采集的图像并计算弓网参数。本发明通过通过在弓网前左右两端安装异常检测设备，对两个设备拍摄的弓网参数差值进行补偿，确定补偿后的差值是否在正常范围内确定弓网发生故障。
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公开(公告)号：CN109176513B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811024061.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统，包括：对特定部位进行识别算法训练，获取特征数据；根据特征数据，设定预设图像；采集列车车底图像；比较车底图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果。本发明的智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统通过对特定部位的识别算法训练，获取特定部位的特征数据，根据特征数据设定预设图像的特征点，实时采集列车车底图像，比较采集图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果，实现自动精准地识别巡检特定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN109002045B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811024044.2
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN109239077A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811024045.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 公开了一种弓网接触硬点检测装置及方法。该装置包括：图像获取单元，所述图像获取单元以定视角对受电弓弓头区域进行连续拍摄，获得受电弓弓头的连续帧图像；图像处理单元，所述图像处理单元提取所述图像获取单元拍摄的每帧图像中所述受电弓弓头的位置；计算单元，所述计算单元根据所述受电弓弓头的位置在帧间的像素偏差检测弓网接触硬点。本发明利用机器视觉定视角拍摄弓网接触区域，识别精度高，并且报警准确、快捷；不需要对受电弓进行改造即能使用弓网接触硬点检测，并且该检测装置不接触高压电，减少了高压电对系统的影响，设备维护方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188460A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811116192.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 公开了一种无人驾驶异物检测系统和方法。该系统包括：轨道探测单元，拍摄轨道图像，通过在所述轨道图像上实时追踪轨道轨迹来标定有效检测区域；障碍物探测单元，拍摄列车运行前方的图像，通过与标准轨道环境图像进行比对识别障碍物；雷达探测单元，用于定位所述障碍物探测单元所识别的障碍物与列车的距离；主控单元，基于检测结果向列车控制中心进行分级报警，并提供障碍物的可视图像。本发明通过多种传感器技术融合检测，利用视觉传感设备代替司机向行车前方持续瞭望，通过图像识别技术提取障碍物特征，并通过雷达实现障碍物的定位，能够实现远距离检测并识别障碍物，提前报警车辆控制和故障排查提供反应时间。
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公开(公告)号：CN109176513A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811024061.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/161 , B25J19/00 , G06K9/00664 , G07C1/20
Abstract: 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统，包括：对特定部位进行识别算法训练，获取特征数据；根据特征数据，设定预设图像；采集列车车底图像；比较车底图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果。本发明的智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统通过对特定部位的识别算法训练，获取特定部位的特征数据，根据特征数据设定预设图像的特征点，实时采集列车车底图像，比较采集图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果，实现自动精准地识别巡检特定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN108875631A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810615383.1
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/6269
Abstract: 本发明实施例涉及一种道岔开通方向确定方法及装置，方法包括：获取轨道的采集图像；从所述采集图像的底部开始，由所述采集图像的底部至顶部的方向扫描所述采集图像；对扫描的区域进行轨道识别，确定轨道所占区域，直至所述采集图像的所有区域均被扫描；基于所述采集图像中的轨道所占区域，识别所述采集图像中的道岔所占区域；基于所述道岔所占区域，确定道岔开通方向。本发明实施例通过对轨道的采集图像进行由底部至顶部方向的扫描，逐渐识别确定轨道所占区域，从而识别出道岔并确定道岔开通方向，为列车驾驶员操作列车提供依据。
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公开(公告)号：CN108426885A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810449647.0
申请日：2018-05-11
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及铁路车辆检修技术领域，尤其涉及一种轨道车辆车底检测用沉箱及系统，系统包括该沉箱，沉箱包括电源组件、拍照组件、驱动单元和设置在轨道枕木之间的箱体，电源组件与拍照组件均安装在所述箱体内，拍照组件用于拍摄车底照片；驱动单元连接在电源组件上，电源组件通过线缆分别与驱动单元、拍照组件连接以实现供电；箱体顶部敞开，驱动单元连接有顶盖以盖合或开启箱体顶部的敞开处；箱体底部设有供线缆通过的开口。本发明所述顶盖与电源组件连接为整体，只需要安装或拆卸电源组件，直接更换包括顶盖的整个电源组件，操作简便、速度快，大大缩短了维修时长，不影响后续的拍照检测工作；工人劳动量大大减少。
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公开(公告)号：CN109211125A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811308004.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京华开领航科技有限责任公司
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种接触线磨耗检测装置，包括处理单元和激光测量单元；激光测量单元包括：激光器，设于列车轨道上方，用于发出照射受电弓滑板的结构光；图像采集单元，用于采集结构光照射受电弓滑板而形成的受电弓滑板图像，受电弓滑板图像为多个，且多个受电弓滑板图像相互平行且沿受电弓滑板的长度方向相互间隔，每个受电弓滑板图像包括受电弓滑板的顶面边缘点和侧面最低点；处理单元根据每个受电弓滑板图像中的顶面边缘点和侧面最低点计算受电弓滑板的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高受电弓滑板磨耗检测效率、避免漏检。
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