公开(公告)号：CN114061576A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111492787.4

申请日：2021-12-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李传军 ,  李兴城 ,  赵良玉 ,  张扬

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法，能够大大减小MEMS加速度计的测量误差。首先建立MEMS加速度计的静态误差模型表达式；将MIMU固定于立方体的一个面，并根据MEMS加速度计的朝向条件将立方体置于水平台上；每个位置都采样足够后求取均值，得到各位置处的加速度计输出，由此即可计算出MEMS加速度计静态误差模型的各个参数，就可以得到MEMS加速度计静态误差方程；根据转台的位置以及小角度近似解算MEMS加速度计的安装误差角α和β的值；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS加速度计的误差明显变小。

公开(公告)号：CN112945233A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110057910.3

申请日：2021-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  朱叶青 ,  金瑞

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种全局无漂移的自主机器人同时定位与地图构建方法，在局部状态估计中加入线特征更加直观的表示环境的几何结构信息，同时使用基于线性误差的直线表示方法，并通过一种局部状态和全局传感器信息融合的算法，有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题，实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计，提高了重复线特征纹理场景中的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112650291A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011557109.7

申请日：2020-12-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  马乾才 ,  牛智奇 ,  苟秋雄 ,  牛冰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于反作用控制系统(Reaction Control System,RCS)推力器的飞行器快速姿态控制系统及方法，该系统通过在飞行器尾部设置RCS推力器，当飞行器在速度较低、气动控制性能较弱的飞行初始段出现较大姿态误差时产生作用于弹体的直接力，实现对姿态的有效控制，并设置有基于自适应算法和固定时间收敛算法的姿态控制器，使得姿态控制系统可以在实时估计姿态收敛时间的同时实现姿态角及姿态角速度的快速收敛。

公开(公告)号：CN111581795A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010340669.0

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  陈成

IPC: G06F30/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种一对鸭舵控制的旋转飞行器角运动复分析方法，该方法在准弹体坐标系下构造包含比例因子μ的复分析模型，再利用临界转速根据劳斯判据解出该比例因子的数值，最后定义复攻角，利用复分析模型分别解析出无舵面偏转时的通解表达式、舵面偏转角度固定时的通解表达式和舵面正弦式偏转时的通解表达式，从而将时间变量t带入到所述通解表达式中即可获知该时刻对应的攻角和侧滑角，并得到飞行器在不同舵面偏转时的角运动收敛的稳态情况及转速共振情况，利用此方法可较好的分析单通道控制旋转弹的动态稳定性，并借助分析结果对旋转弹的转速及控制系统进行设计，从而完成本发明。

公开(公告)号：CN111332504A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010172060.7

申请日：2020-03-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陶东 ,  赵良玉 ,  何泽鹏

IPC: B64G1/66 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种卫星的低速驱动装置及使用其的快速定位方法，在该装置中的光栏圈上，按照特定规律设置有多个能够被零位传感器检测到的缺口，再根据缺口的开设规律设置相应的快速定位方法，从而实现低速驱动装置的快速定位。

公开(公告)号：CN105867139B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201610481660.5

申请日：2016-06-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  石忠佼

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于线性矩阵不等式的飞行器鲁棒模型参考自适应控制方法及系统，该方法中首先建立飞行器动力学模型，并选定参考模型；再根据动力学模型和参考模型设置状态反馈控制器、自适应控制器和基于线性矩阵不等式的鲁棒控制器，从而获得线性状态反馈控制律、自适应控制律和鲁棒修正项，并将其引入到飞行器动力学模型中获得基于线性矩阵不等式的鲁棒模型参考自适应控制器，再通过所述控制器控制对飞行器进行控制。

公开(公告)号：CN107121012A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710428880.6

申请日：2017-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  姜毅

IPC: F41F7/00

CPC classification number: F41F7/00

Abstract: 本发明公开了一种大载荷快速打开装置，该打开装置包括闭锁装置、防护盖、滚轮及导轨；导轨倾斜固定在地面上，防护盖通过滚轮与导轨配合，所述防护盖由闭锁装置固定；闭锁装置打开时，防护盖在重力的作用下沿导轨下滑。本发明的打开装置结构简单、紧凑，无附加设备，直接依靠重力为混凝土防护盖提供下滑力，能够提高打开装置的可靠性，并且有效降低设备制造和维护成本。

公开(公告)号：CN118833435A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202310456038.9

申请日：2023-04-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  林惠韩 ,  李天珍

IPC: B64U30/297 ,  B64U40/10 ,  B64U30/293 ,  B64U50/19

Abstract: 本发明公开了一种便携式可大角度倾转的定桨距双旋翼无人机，该无人机中通过两个舵机操纵一个可大角度倾转的二自由度平台机构，从而实现在使用无刷电机直接连桨的定距旋翼结构的情况下，二自由度平台机构能在不依赖于机体姿态变化的情况下，实现旋翼装置相对于机体的大角度倾转，这使得旋翼产生的拉力方向相对于机体变化，从而实现无人机在三维空间中朝向各个方向飞行，该二自由度平台机构的结构简单，可以解耦无人机的姿态与位置控制。其二自由度平台机构的外框能够90°倾转，可以使双旋翼无人机的旋翼由共轴式排布切换到纵列式排布，实现一机双布局的效果。

公开(公告)号：CN118618661A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410838780.0

申请日：2024-06-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  林惠韩 ,  李天珍

IPC: B64U60/40 ,  B64U30/297 ,  B64U30/24

Abstract: 本发明公开了一种倾转双旋翼无人机用可收放起落架装置及其优化方法，该起落架装置通过一个舵机同步操纵四个起落架支撑腿的收放，从而实现无人机的起降需求，该可收放起落架装置包括支撑结构和驱动结构，满足同步控制需求，减少结构重量和驱动力矩，实现单个舵机驱动起落架的同步收放；支撑结构用于支撑倾转双旋翼无人机立于地面，使支撑结构成为主要承力对象，降低对驱动舵机的扭矩需求，实现倾转双旋翼无人机从地面起降。驱动结构用于对支撑结构进行收放，在起飞时收起支撑结构，在降落时放下，防止倾转双旋翼无人机机动飞行时旋翼与起落架发生干涉。

公开(公告)号：CN114119805B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202111265719.4

申请日：2021-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  朱叶青 ,  金瑞 ,  陈南华 ,  王飞

IPC: G06T11/20

Abstract: 本发明公开了一种点线面融合的语义建图SLAM方法，从图像中提取点特征信息、线特征信息和平面特征信息，采用深度学习方法对图像进行分割获得语义信息，将特征信息和语义信息融合构建地图。本发明提供的点线面融合的语义建图SLAM方法，在不同场景中实现了更鲁棒和更精确的估计，且适用于更多场景，通过结合语义信息，可以为机器人理解和执行人类指令提供理想的抽象级别，并为人类提供易于理解的环境模型。