公开(公告)号：CN117814014A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311746050.X

申请日：2023-12-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  陈桥 ,  肖明玮 ,  罗陈迪 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  曾春林 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及机械手的技术领域，其公开了一种夹剪一体的差速采摘末端执行器包括导向结构、驱动结构、差速器、传动结构、切刀合件和夹持合件，所述驱动结构安装于所述导向结构的侧方，所述驱动结构通过差速器与所述传动结构连接，所述差速器通过差速器固定座安装于所述导向结构，所述切刀合件通过一个所述传动结构可移动地安装于一个所述导向结构，所述夹持合件通过另一个所述传动结构可移动地安装于另一个所述导向结构，两个所述导向结构并接。本发明可以使两个夹爪或切刀以不同的速度进行动作，在一侧接触果实或果梗无法动作时，另一边也能正常工作，完成采摘，可以适应不同形状，不同姿态的目标，对果实定位精度要求较低，泛用性广。

公开(公告)号：CN108280833B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN201810047793.0

申请日：2018-01-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  王高峰 ,  陈富强 ,  杨自尚

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/181

Abstract: 本发明公开了一种植物根系分叉特征的骨架提取方法，包括下述步骤：(1)获取图像：获取植物根系的横截面断层序列CT序列图；(2)分叉根段CT序列图定位：利用剩余凸包面积检测技术，将根系的CT轮廓分为含分枝和不含分枝的轮廓；(3)区域分离：对凹点检测分割方法对含有分枝的轮廓进行分离操作；(4)主根分叉CT序列图定位：选择合适的开运算和圆度阈值，定位出主根分叉CT序列图；(5)骨架提取：利用主根分叉起始处的CT轮廓质心点，和不含分枝的子根段CT序列图的质点，进行三维曲线插值拟合，得到较好效果的根系骨架。本发明可以自动识别根据根系CT序列图的分叉特征，并做区域分离和主根分叉特征区段的定位后的插值拟合，大大简化操作。

公开(公告)号：CN116704025A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310591150.3

申请日：2023-05-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  商枫楠 ,  梁英凯 ,  林鹏鑫 ,  罗陈迪 ,  肖明玮 ,  陈桥 ,  李文涛 ,  曾春林

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备，方法包括：采集接收单果局部光滑点云数据并构建外包矩形框；判断外包矩形框形状，若是正方形，提取其中外包矩形框中心点的坐标索引对应的点云坐标和法向量方向作为果实空间位姿；若是长方形，求取拟合球的球心作为质心并构建笛卡尔坐标系；对点云进行Delaunary三角化；获取所有外心空间坐标并生成Voronoi图；构建拟合弧；计算拟合弧曲率半径；选出曲率半径最大的拟合弧计算其弧心空间坐标；以目标点云的对称轴为果实空间位姿。本发明通过采用分类位姿替代策略实现对单果目标空间位姿的检测，克服了对单果的识别无法准确定位实时空间位姿的缺陷，提高了水果的自动化采摘效率。

公开(公告)号：CN109829941A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910007441.7

申请日：2019-01-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 韩宇星 ,  杨自尚 ,  周学成

IPC: G06T7/60 ,  G06T17/20 ,  G01B15/04

Abstract: 本发明公开了一种基于中心线提取的植物根系三维构型测量方法，包含以下步骤：获取植物根系断层序列图像数据；对植物根系断层序列图像数据进行预处理，然后进行三维空间的滤波和膨胀处理，再重建为三维表面网络模型；对三维表面网络模型进行迭代收缩，得到根系中心线；对根系中心线进行处理，采取中心化处理中心线，再构建分支拓扑关系并进行平滑处理，得到平滑的根系中心线；通过平滑的根系中心线对根系参数进行计算，得到根系三维构型参数；本发明采用中心线提取得到植物根系三维构型参数，为植物根系构型检测提供了新的方法，对于植物根系的研究以及对农作物的改良、提高农作物产量具有重要的现实意义。

公开(公告)号：CN100487362C

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：CN200510126497.2

申请日：2005-12-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 罗锡文 ,  周学成

IPC: G01B11/00 ,  G01B21/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种植物根系几何构型的原位、无损测量方法。本发明的一种植物根系几何构型的原位测量方法包括如下步骤：采用生物医学成像设备获取生长在不透明介质中植物根系的原位断层序列图像；对序列图像进行处理和分析得出植物根系的原位空间几何特征参数，并基于所述特征参数构建立体几何模型；对立体几何模型进行三维可视化重建，构建根系的三维显示模型。本发明的优点和积极效果在于：能够完全准确、无损地获取植物根系的原位图像，无需离土取样，省去了耗时费力的实际取样过程，同时其测量、分析过程是在计算机上进行的，精度得到大幅度提高。

公开(公告)号：CN217032838U

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202220721159.2

申请日：2022-03-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  陈桥 ,  梁英凯 ,  商枫楠 ,  罗陈迪 ,  肖明玮

IPC: G01L5/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘扭矩测量装置，包括机械抓爪、抓爪锁定组件、旋扭组件、手持外壳组件和扭矩传感器，所述旋扭组件包括主转轴、第一锥齿、第二锥齿和手持摇杆，所述机械抓爪通过抓爪锁定组件与主转轴的一端连接，所述主转轴安装于手持外壳组件并与第一锥齿连接，所述第一锥齿通过第二锥齿与手持摇杆连接，所述主转轴的另一端与扭矩传感器连接。本实用新型使得用手驱动摇柄使机械爪扭转，并且增大了力矩，操作起来更省力。