公开(公告)号：CN112790411A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110018540.2

申请日：2021-01-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  郭杰 ,  段洁利 ,  付函 ,  李君 ,  金莫辉 ,  赵镭 ,  蒋寅龙 ,  蒋婷婷 ,  刘恩秀 ,  易文峰 ,  李洋 ,  张汉尧 ,  袁浩天

IPC: A23N15/06 ,  B60B33/00

Abstract: 本发明公开了一种同步自定心可升降直线切割式香蕉落梳装置，包括机架、升降机构、同步自定心变径机构和切割刀具组；所述升降机构装于机架上，并能够在其升降动力源的驱动下上下运动；所述同步自定心变径机构装于升降机构上并能够随升降机构同步上下运动，且该同步自定心变径机构能够在其变径动力源的驱动下展开或收拢；所述切割刀具组装于同步自定心变径机构上，并能够随同步自定心变径机构同步展开或收拢，以适应香蕉果穗轴直径的变化。本发明能够有效解决香蕉落梳作业过程中连续逐梳落梳效率低、落梳切割过程中蕉梳易损伤、对香蕉果穗轴自适应差及落梳切割时易漏切梳柄等问题。

公开(公告)号：CN111247963A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010227618.7

申请日：2020-03-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  郭杰 ,  杨洲 ,  付函 ,  邹湘军 ,  王红军 ,  易文峰

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种香蕉智能采收系统，包括履带车、立体视觉识别控制系统、六自由度机械臂及果穗仿形托接装置；所述立体视觉识别控制系统装于履带车上，用于规划采收路径，控制履带车运动至待采收香蕉植株的位置处，计算合适采摘点的坐标位置；所述六自由度机械臂装于履带车上，通过立体视觉识别控制系统控制运动至计算出的合适采摘点；所述果穗仿形托接装置装于六自由度机械臂的前端，在六自由度机械臂的带动下运动至合适采摘点。本发明能够有效解决采收效率低、劳动强度高、人工成本高、且采收过程中容易对香蕉果穗造成机械损伤的问题。

公开(公告)号：CN112244333B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202011029708.1

申请日：2020-09-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  郭杰 ,  付函 ,  段洁利 ,  李君 ,  金莫辉 ,  赵镭 ,  蒋寅龙 ,  蒋婷婷 ,  丁允贺 ,  易文峰 ,  李洋 ,  刘恩秀 ,  王堃堃 ,  王彪

IPC: A23N15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔耦合并联机构的香蕉落梳平台，包括落梳刀盘、平行四连杆、导向杆、连杆、曲柄、动力源、环形包络刀具、上底板、下底板和刚柔耦合并联机构；所述落梳刀盘沿其圆周方向加工有多个导向槽；每个导向槽对应设置有一个平行四连杆，多个平行四连杆组成环状的可变径的可展机构；所述环形包络刀具设于可展机构上；所述上底板装于落梳刀盘的底面，所述下底板置于上底板的正下方，并通过刚柔耦合并联机构相连接，通过刚柔耦合并联机构能够使环形包络刀具根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动或移动，使其自适应香蕉果穗轴的弯曲。本发明能够有效解决现有的机械落梳装置对香蕉果穗轴的自适应包络效果差和仿形贴合度不高的问题。

公开(公告)号：CN111247955A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010227626.1

申请日：2020-03-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  郭杰 ,  杨洲 ,  付函 ,  邹湘军 ,  王红军 ,  易文峰

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种用于香蕉无损采收的果穗仿形托接装置，包括带有滑槽导轨的机架、空心滑块、设于空心滑块内的主动齿轮、带有不完全齿轮的无损仿形托护板、承接底座、缓冲弹簧、第一动力源和第二动力源组成，所述空心滑块设于带有滑槽导轨的机架上，所述无损仿形托护板有两个并分别通过轴孔配合的方式转动连接在空心滑块的两侧，每个无损仿形托护板的边缘处设有不完全齿轮，该不完全齿轮与空心滑块内部的主动齿轮相啮合，所述承接底座设于机架的底板上，并位于两个无损仿形托护板的正下方，且该承接底座与机架的底板之间设有多个缓冲弹簧。本发明能够有效解决采收过程中容易对香蕉果穗造成机械损伤的问题。

公开(公告)号：CN112753401A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202110019472.1

申请日：2021-01-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 段洁利 ,  郭杰 ,  杨洲 ,  李君 ,  付函 ,  金莫辉 ,  赵镭 ,  蒋寅龙 ,  蒋婷婷 ,  刘恩秀 ,  李洋 ,  易文峰 ,  袁浩天 ,  张汉尧

IPC: A01G3/08 ,  A01G7/06 ,  A01G3/00

Abstract: 本发明公开了一种多功能香蕉落梳机，包括机架、下支撑板、固定支架、扇形蕉梳收集板、双头不完全齿轮构件、第一水平滑动支架、第二水平滑动支架、弧形连接杆、第一电机、上支撑板、齿轮组、第二电机、正三角形支架、连接杆、扇形刀具安装板和弧形切割刀具组；由第一电机驱动不完全齿轮组转动，以使多个扇形蕉梳收集板沿周向展开或折叠；由第二电机驱动齿轮组转动，使立柱沿长腰形孔的长度方向滑动，带动弧形切割刀具组转动至待落梳的位置，进而由弧形切割刀具组对蕉梳梳柄进行切割，切下后的蕉梳掉落在扇形蕉梳收集板上。本发明的落梳机在切割过程中能够自适应果轴直径的变化，实现整挂香蕉的连续逐梳落梳及蕉梳自动化收集作业。

公开(公告)号：CN112293057A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011106627.7

申请日：2020-10-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  易文峰 ,  段洁利 ,  王红军 ,  郭杰 ,  邢凯峰 ,  王艳飞 ,  刘韵锋 ,  刘恩秀 ,  李洋 ,  蒋婷婷

IPC: A01D46/22 ,  A01D46/20 ,  A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘切割机器，包括行走机构、升降机构、篮筐调节装置、采摘篮筐、夹持切割装置和缓冲装置；所述升降机构装于行走机构的前侧，其上的升降平台能够在其升降动力源的驱动下进行上下移动；所述篮筐调节装置设于升降平台上，并与采摘篮筐相连接，通过篮筐调节装置能够使采摘篮筐移动至待采摘香蕉的正下方；所述夹持切割装置装于升降平台上，并位于篮筐调节装置的上方，通过夹持切割装置的V形夹顶住待采摘香蕉的果柄，并通过其上的切刀将果柄切断；所述缓冲装置与升降平台相连接，其缓冲结构位于采摘箩筐的正下方，所述采摘篮筐的内壁上覆有弹性材料。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。