公开(公告)号：CN116897691A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310655467.9

申请日：2023-06-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  谢博伟 ,  金莫辉 ,  段洁利 ,  罗宇康 ,  王豪杰 ,  李锦辉 ,  劳添锐

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种具有侧向包裹性的香蕉柔性托接装置，包括固定圆盘、底座主体、柔性托接机构和柔性包裹机构；柔性包裹机构包括活动导向柱、压缩弹簧、侧向包裹柔性手指、刚性支撑板和转动连接件；活动导向柱的底端与固定圆盘相接触，活动导向柱的顶端外伸出底座主体后与转动连接件连接；压缩弹簧套设在活动导向柱的外侧；刚性支撑板的一端部与底座主体的转耳连接，侧向包裹柔性手指通过刚性支撑板与转动连接件连接，多个柔性包裹机构形成能够包裹香蕉果穗底部的柔性托接手爪；本发明能够与香蕉采摘机械手或割蕉工协同合作，在采收过程中完成对香蕉果穗底部的柔性包裹托接工作，避免采收机械发生倾覆，并降低对香蕉果穗的机械损伤。

公开(公告)号：CN115462540A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211182228.8

申请日：2022-09-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  王豪杰 ,  罗宇康 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  徐兴 ,  王炜升

IPC: A23N15/06

Abstract: 本发明公开了一种用于香蕉机械落梳的柔性变径刀具及其落梳装置，包括变径刀部分、变径驱动部分和切割驱动部分；变径刀部分包括柔性变径机构和弧形刀片，弧形刀片的上端连接于柔性变径机构，其下端为用于切割蕉梳梳柄的刀刃，弧形刀片能够在柔性变径机构的变形驱动下发生有效的弹性变形，对接触的蕉轴进行包络，此时刀刃弯曲形状与其下方蕉梳梳柄形状一致，最终在切割驱动部分的驱动下向下切割蕉梳梳柄。本发明利用一个结构简单且紧凑的柔性变径机构，以此来适应蕉轴上不同轴径处的蕉梳梳柄形状，从而能够进行有效切割落梳，提高蕉梳切口质量，避免损坏果实。同时，可与现有的蕉园中香蕉运移导轨相配合，减少蕉穗搬运，提高落梳效率。

公开(公告)号：CN113442152B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110705379.6

申请日：2021-06-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  徐盛全 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  罗宇康 ,  王豪杰 ,  何康乐

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种用于水果采摘并具有侧向包裹性的柔性手指，包括由柔性材料制成的仿鱼鳍结构、侧向包裹结构和连接架；所述仿鱼鳍结构的纵截面呈V形结构，该V形结构的开口端连接至连接架上；所述侧向包裹结构整体呈三棱锥结构，其数量有两个，呈左右对称连接于仿鱼鳍结构的两侧，所述侧向包裹结构与仿鱼鳍结构相连接的两个侧面的形状大小相一致，两个侧向包裹结构的前侧面与仿鱼鳍结构的前侧面共同形成用于包裹待采摘水果的类U形包裹面。本发明通过由柔性材料制成的仿鱼鳍结构和侧向包裹结构在与水果接触后产生弯曲，进而从多个方向对待采摘的水果进行包裹，有效避免水果脱落，提升柔性采摘手指的抓取可靠性。